ROS:利用launch文件输出乌龟的位姿

最新推荐文章于 2024-04-19 11:00:44 发布

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最新推荐文章于 2024-04-19 11:00:44 发布 · 631 阅读

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#机器人 #学习方法

我们既然已经可以通过键盘控制小乌龟了，那如果我们需要详细知道小乌龟的位置和姿态，我们可以通过利用launch文件来发布小乌龟的位置和姿态。

launch文件：在节点少、程序小的情况下，我们可以一个一个节点来启动，测试运行效果；但是当工程规模大、需要的节点多时就显得比较费劲，用.launch文件来启动可以将需要的节点同时启动，不用再一个一个进行。为工程搭建提高了效率，里面还有很多参数灵活使用会带来非常高效的调试。

首先我们在上次创建的test01文件夹中创立一个turtle.launch的launch文件，代码如下：

<launch>
    <!-- GUI of turtle-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" /><!-- package you use; the file you use; node's name; putput console -->
    <!-- control of keyboard -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen" /><!-- package you use; the file you use; node's name; putput console -->

</launch>

pkg是代表你需要调用的功能包；

type是你需要调用的文件名；

name是你对这个节点的命名；

output是输出方式；

有以下几个点需要在编写时候注意：

1.launch文件在编写结束的时候需要写</launch>,注意不要忘记写/，这个是结束的标志，包括在中间代码的编写中，在一段代码结束时候也需要写/>，否则也会报错，显示语句错误。