ROS学习第十三节——服务通信控制小乌龟

最新推荐文章于 2025-04-18 10:50:40 发布

小明在考研

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分类专栏： ROS 文章标签：学习

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文章介绍了如何使用ROS的命令行工具和编程语言(C++、Python)来访问服务端，创建小乌龟实体。首先展示了使用ros命令行工具如`roslaunch`,`rosservice`等进行操作，然后分别给出了C++和Python的代码示例，详细解释了创建服务客户端、发送请求和处理响应的步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.使用命令访问服务端

首先启动小乌龟程序

roslaunch helloworld first_launch.launch

获取服务话题以及服务的消息类型

rosservice list

获取消息类型:turtlesim/Spawn

rosservice info /spawn

产看该消息的具体信息

rossrv info turtlesim/Spawn

使用命令实现访问服务端创建小乌龟

rosservice call /spawn "x: 10.0
y: 10.0
theta: 10.0
name: 'tutu'" 
name: "tutu"

2.C++实现访问服务端

创建编程文件，编写代码，编辑配置文件

/*
    生成一只小乌龟
    准备工作:
        1.服务话题 /spawn
        2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
        3.运行前先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
          需要包含 turtlesim 包下资源，注意在 package.xml 配置
        2.初始化 ros 节点
        3.创建 ros 句柄
        4.创建 service 客户端
        5.等待服务启动
        6.发送请求
        7.处理响应

*/

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ros 节点
    ros::init(argc,argv,"set_turtle");
    // 3.创建 ros 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建 service 客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    // 5.等待服务启动
    // client.waitForExistence();
    ros::service::waitForService("/spawn");
    // 6.发送请求
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x = 1.0;
    spawn.request.y = 1.0;
    spawn.request.theta = 1.57;
    spawn.request.name = "my_turtle";
    bool flag = client.call(spawn);
    // 7.处理响应结果
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",spawn.response.name.c_str());
    } else {
        ROS_INFO("乌龟生成失败！！！");
    }


    return 0;
}

add_executable(server_turtle2_c src/server_turtle2_c.cpp)
target_link_libraries(server_turtle2_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

运行程序查看效果

source ./devel/setup.bash
rosrun control_turtle0 server_turtle2_c

3.Python实现访问服务端

新建编程文件，编辑配置文件，添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
"""
    生成一只小乌龟
    准备工作:
        1.服务话题 /spawn
        2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
        3.运行前先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.导包
          需要包含 turtlesim 包下资源，注意在 package.xml 配置
        2.初始化 ros 节点
        3.创建 service 客户端
        4.等待服务启动
        5.发送请求
        6.处理响应

"""

import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ros 节点
    rospy.init_node("set_turtle_p")
    # 3.创建 service 客户端
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
    # 4.等待服务启动
    client.wait_for_service()
    # 5.发送请求
    req = SpawnRequest()
    req.x = 2.0
    req.y = 2.0
    req.theta = -1.57
    req.name = "my_turtle_p"
    try:
        response = client.call(req)
        # 6.处理响应
        rospy.loginfo("乌龟创建成功!，叫:%s",response.name)
    except expression as identifier:
        rospy.loginfo("服务调用失败")

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/server_turtle2_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

运行查看结果

rosrun control_turtle0 server_turtle2_p.py

https://mp.youkuaiyun.com/mp_download/manage/download/UpDetailed