本文是ROS入门教程，通过在Ubuntu20.04上启动roscore，然后使用rosrun指令召唤并操作turtlesim中的小乌龟，验证ROS安装成功。步骤包括启动master节点，召唤小乌龟，以及使用键盘控制小乌龟移动。详细解释了roscore的启动日志，并介绍了turtlesim_node和turtle_teleop_key的用法。
(我所使用的版本是Ubuntu20.04，安装ros请参考链接https://blog.youkuaiyun.com/qq_46106285/article/details/120982412?spm=1001.2014.3001.5502)
第一步：启动roscore
roscore启用roscore后的截图如下：
下面对这个运行结果的解读：
第一行中这个运行结果产生的日志文件保存在了/home/g/.ros/log.........（偷懒了，没写全）我们可以使用cat指令去查看这个文件。第二行中大意是检查了磁盘的使用情况。第三行的大意为可以用ctrl+c用来中断这次检查。第四行为磁盘检查完毕，使用量<1GB。第五行的意思是启动了一个roslaunch server的服务，这个服务启动在该网址上，端口号为37893。下面一行为所安装ros的版本号是1.15.14。
在下面的summary中的PARAMETERS中主要说明的是你使用的ros版本号和版本名；NODES中表明它是启动了一个新的master结点
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
