Matlab 读取Rosbag数据

liuM_code

于 2021-04-16 15:11:39 发布

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本文介绍了如何使用ROSbag工具来加载bag文件，通过select函数选择特定的消息类型，如'nav_msgs/Odometry'，并利用readMessages函数读取数据。在存在同名消息类型时，可以通过指定话题来筛选，例如'/tb3_0/lidar_points'，并设置'DataFormat'为'struct'以获取struct形式的数据。

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使用 rosbag（）函数加载bag文件

bag = rosbag('F:\2021-02-27-16-43-24.bag');

其中 ‘F:\2021-02-27-16-43-24.bag’ 是bag文件的存放位置。加载后的结果为：

使用select（）函数选择需要的消息类型

msgs = select(bag,'MessageType','nav_msgs/Odometry');

使用readMessages() 函数读取数据

data = readMessages(msgs);

当存在同名的消息类型时，可以使用select() 函数先选择话题，再读取数据，其代码如下:

lidarpoint = select(bag,'Topic','/tb3_0/lidar_points');
msgStructs = readMessages(lidarpoint,'DataFormat','struct');

其中 'DataFormat','struct' 表示数据输出为struct形式。