Matlab 读取Rosbag数据

使用 rosbag（）函数加载bag文件

bag = rosbag('F:\2021-02-27-16-43-24.bag');

其中 ‘F:\2021-02-27-16-43-24.bag’  是bag文件的存放位置。加载后的结果为：

使用select（）函数选择需要的消息类型

msgs = select(bag,'MessageType','nav_msgs/Odometry');

使用readMessages() 函数读取数据

data = readMessages(msgs);

当存在同名的消息类型时，可以使用select() 函数先选择话题，再读取数据，其代码如下:

lidarpoint = select(bag,'Topic','/tb3_0/lidar_points');
msgStructs = readMessages(lidarpoint,'DataFormat','struct');

其中  'DataFormat','struct'  表示数据输出为struct形式。