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原创 ros cartographer安装，使用和修改
安装3个软件包，ceres solver cartographer cartographer_ros有梯子的同学建议走官方版https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/国内建议使用https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.htmlhttps://www.cnblogs....
2019-03-18 09:37:40
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原创 robot pose ekf
参考链接github源码https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/robot_pose_ekf 创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html csdn修改参考https://blog.youkuaiyun.com/shenghuaijing3314/ar...
2019-01-10 12:35:14
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原创 常见显示方案
1.屏幕选型常用于嵌入式软件开发的屏幕a.LED段码屏幕 LED点阵屏 本质上是小LED组成的阵列显示架构为 ：显示内容（MCU内部）————通信接口———对应的LED显示显示内容（MCU内部）————通信接口———对应的LED显示多使用1640等LED专用驱动通信方式 两线串行接口（SCLK，DIN）.LCD1602 12864.OLED屏幕.墨水...
2024-12-28 15:01:06
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原创 CANopen 在OSI模型中的位置
众所周知，OSI（Open System Interconnect），即开放式系统互联，有七层,而TCP/IP定义了五层，can使用了三层的概念（应用层大家都有）；物理层由ISO 11898-2规定，规定电平、线束等；数据链路层有ISO 11898-1规定，规定帧的范围和类型，代表类型是CAN2.0A和CAN2.0B；应用层则规定数据帧中传输数据的承载含义，代表方式是CANOpen等(DeviceNet、J1939、iCAN)。本次阐述的是CANopen。CANopen 是一个基于...
2024-12-28 14:52:54
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原创 蓝牙协议栈学习-蓝牙数据传输架构
physical channelBR/EDR physical channels:Basic piconet channel,Adapted piconet channel,Inquiry scan channel,Page scan channel,Synchronization scan channelLE physical channels:LE piconet physical channel,Advertising physical channels,Periodic phys..
2024-12-28 14:51:37
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原创 SCF文件的介绍-未完待续
scf 是一个文本文件，通过编写一个分散加载文件来指定 ARM 连接器在生成映像文件时如何分配 RO,RW,ZI 等数据的存放地址。根据代码与数据的特性把他们发在不同的存 储器中。3) 利用 Scatter file 实现把某个函数放在固定地址，不管其应用程序是否已经改变或重新编译。4) 内存映射的 IO：利用 scatter file 可以实现把某个数据段放在精确的地址位置。1) 存在复杂的地址映射：例如代码和数据需要分开存放在多个区域(一般用在引导代码)。
2024-12-28 14:50:15
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原创 学习，指针和FLASH
一个经典的指针交换数值函数：#include <stdio.h>void interchange(int *u,int *v);void interchange(int *u,int *v){ int temp; temp=*v; *v=*u; *u=temp;}int main(){ int x=5,y=10; printf("before swap value x:%d value y:%d\n",x,y); interchange(&x,&
2024-12-28 14:49:05
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原创 蓝牙协议栈学习——GAP_LINK_ESTABLISHED_EVENT产生之后会发生什么
1.主机回调函数中static void BLECentralEventCB( gapCentralRoleEvent_t *pEvent ) //主机事件回调函数{。。。case GAP_LINK_ESTABLISHED_EVENT: { if ( pEvent->gap.hdr.status == SUCCESS )//GAP_MSG_EVENT and status { BLE_Status_...
2024-12-28 14:47:57
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原创 TI BLE STACK FOR CC2540/2541 V1.5.1 下载
下载蓝牙协议栈https://www.ti.com.cn/tool/cn/BLE-STACK#technicaldocuments下载完成后安装至默认路径为C:\Texas Instruments打开一个例程发现IAR版本过低，下载新版IAR FOR 8051 V10.30https://www.iar.com/iar-embedded-workbench#!?architecture=8051...
2024-12-28 14:46:49
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原创 在云服务器中编译IDF（ESP32库）
登录云服务器使用gitee从github上导入仓库 地址https://github.com/espressif/esp-idf.git然后在云服务器中创建目录~/esp进入路径后使用git clone 下载项目进入编程指南https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/stable/esp32/index.html...
2024-12-28 14:44:04
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原创 USB Type-C接口定义
STM32芯片大多数型号都带USB DEVICE或USB OTGUSB Type-C接口定义DFP【Downstream Facing Port】：下行端口。它与USB数据流有关。一般是指HOST或HUB的端口，从设备器件与此类端口相连。UFP【Upstream Facing Port】：上行端口。它与USB数据流有关。一般是指DEVICE端口或连接着其它HOST或DFP HUB的HUB端口。SOURCE： 供电端口。该端口上的CC脚接上拉电阻，并通过VBUS对外供电。一般指HOST或DFP
2024-12-28 14:41:56
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原创 win7常用快捷键
说来惭愧，用了这么多年WIN7，只会最简单的快捷键操作Ctrl c 复制 v 粘贴 x剪切 z撤销 a全选ctrl shift 切换输入法 shft切换大小写 prt sc截屏 ins插入 f5刷新 esc取消 enter回车 tab自动补全win R 运行（cmd命令窗口 services.msc服务）tab 3d切换 win 方向键窗口靠边 下隐藏当前窗...
2024-12-28 14:41:00
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原创 基于ram的日志
/强制以换行符结束。//强制以换行符结束。#define LOG_SIZE (32u) //理论上最大57723条。//目前使用0X80200000 到 0X803FFFFF 这一区域 大小0x200000 (2097152u)//获取当前句柄即当前保存log的起始地址。//获取当前已经保存的数据长度。//初始化内存空间和句柄。//获取内存空间起始地址。//一些格式化输出标志。
2024-12-28 14:40:12
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原创 米尔电子 瑞米派 烧写米尔官方ubuntu系统镜像
连接串口至J15 A55 debug，打开Tera Term, 配置串口波特率为115200 8 1 none none,成功后显示如下。2 烧写好emmcflash之后，在uboot的环境变量把默认加载的设备树文件修改成SD卡。重新上电后，拨动拨码为0000，波特率重新设置为115200，重新上电后进入uboot。通过EM_W命令，设置好准备烧写bootloader,发送fip.srec。设置好emmc配置后，发送bl2.srec文件，烧录bl2。按照绿色 白色 黑色连接串口线，打开串口后上电。
2024-12-28 14:39:22
627
原创 cortex_m7 generic user guide handbook
EXC_RETURN”value，从中我们可以看出打断子程序进入前的操作模式（线程或中断）用于退出打断子程序后返回正常处理的app或者说线程函数位置，而LR中写入的是所谓的。入栈：发生打断时，将会产生压栈动作如上，此时PC保存着程序返回的位置，以及使用的栈帧（MSP还是PSP）。
2024-06-05 19:59:22
375
原创 rt1052 模拟hard fault
/读取这个不存在的地址。//定义一个单片机不存在的地址。//会进入 void HardFault_Handler(void) 中断。
2024-04-24 20:05:01
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原创 记录一下esp32模组固件开发流程
在上面的链接中选择合适的版本进行安装，安装后环境自带源文件、编译连接工程脚本、图形化配置脚本、编译器、烧录调试工具。这里我选择安装在C盘，C:\Espressif 默认路径方便后面的环境变量配置；进入烧录前需要使模组处于等待固件更新状态，我这里是拉低boot脚，重新上电/复位。使用顺手的开发工具，我这里直接使用VScode + 内置命令行。修改了数据透传到另外一个串口，原始log串口不动。例如 idf.py -p COM13 flash。安装后生成的快捷方式如上，使用他进行命令控制。
2024-02-06 09:23:44
816
原创 杂记-day2-1
将处于逻辑地址0x4000 +16k和0xc000 +16k的非分页flash（cpu直接访问）的映射到全局地址0x7F4000 +16k（即page_FD 0xFD8000-0xFDBFFF）和0x7FC000+16k（即page_FF 0xFF8000-0xFFBFFF）上，这部分用于存储cpu可以直接访问的变量。其余flash，设置为banked flash, CPU需要通过MMC访问。
2023-03-22 09:17:44
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原创 杂记-day1-1
有两种方式，我直接做一张BMP图片，然后按照一定的顺序转换成C数组，而打点显示的时候，或者高级一点，放入显存的时候，也按照这个顺序，就能复现出来，这种方式速度快，空间占用大，还有一种则是，我把这个六个字符分别存进nvm，然后取一个别名，要显示的时候，一个一个找出来显示，在需要显示大量信息的时候，第二种必然是优选方案。这个世界的语言文字是丰富多彩的，再比如汉语，高分辨率场景下，我们可以通过色彩的透明度，来达到平滑的显示笔画的边缘，而在有些场景下，我们无法控制色彩的透明程度，这个时候我们要进行抗锯齿的处理。
2023-03-17 23:01:54
543
原创 结构体和结构体指针
结构体变量：访问成员变量用“.”；占用栈大小为结构体变量的大小，操作对象为栈中开辟的临时变量；结构体指针变量：访问成员变量用“->”；占用栈大小为指针变量的大小，操作对象为指针指向的内存地址；函数参数为结构体变量，将会在栈中开辟一个和结构体结构相同，大小相等的临时变量；函数返回值为结构体变量，将会返回一个一个和结构体结构相同，大小相等的变量；...
2022-07-13 09:24:58
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原创 沁恒微 蓝牙分析仪 BLE analyzer入门
资源链接WCH_BLEAnalyzer.zip - 南京沁恒微电子股份有限公司默认：启动抓包过滤，严格按照添加->筛选来操作启动筛选：暂停，双击任意一帧即可获取包详细内容
2022-01-23 21:03:58
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原创 使用百度OCR完成PDF转txt（python）
女朋友有一天找我，问有份PDF能不能转成word，我看了一下，网上付费转的还真不少，有幸找到白嫖百度OCR的方案，特此记录首先申请百度OCR的免费试用，创建应用，如下：Python安装百度包 baidu-aip代码如下# This is a sample Python script.# Press Shift+F10 to execute it or replace it with your code.# Press Double Shift to search everywher.
2021-08-23 18:13:12
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原创 githubs 上的 Arm Software 项目介绍
1.CMSIS Version 5https://github.com/ARM-software/CMSIS_5introductionhttps://arm-software.github.io/CMSIS_5/General/html/index.htmlTheCMSISis a set of tools, APIs, frameworks, and work flows that help to simplify software re-use, reduce the learni..
2021-08-15 17:57:03
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原创 工作遇到的一些批量处理问题的Python解决方案
感叹一下，Python真的是神器，语言风格好上手，可深可浅，话不多说，进入正题首先是传统艺能--------“搭建一个开发环境”，本次使用的win7 64位，Python版本3.8.10，一路默认，安装器提供将安装路径设为环境变量的功能，非常nice，使用pycharm-community2021.1.3首先依然是传统艺能-------hello world，pycharm为我们提供这个功能，只要新建目录，新建工程，生成main.py里面会包含Hi python的demo案例一：多文件之间的
2021-07-30 23:17:14
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原创 CRC8 CRC16/MODBUS混合校验
#include <stdio.h>#include <string.h>typedef unsigned char uint8_t;typedef unsigned short int uint16_t;uint8_t my_And_or(uint8_t *Data,uint8_t len);uint8_t And_or_8(uint8_t *Data,uint8_t len) ;uint8_t data_test[213]={0X55,0XAA,0X00,...
2021-05-08 15:04:03
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原创 ESP32 基于乐鑫 官网SDK ESP-IDF V4.2
下载SDKhttps://www.espressif.com/zh-hans/support/download/sdks-demos下载后创建目录~/ESP/ESP-IDFubuntu16.04安装依赖sudo apt-get install git wget flex bison gperf python3 python3-pip python3-setuptools cmake ninja-build ccache libffi-dev libssl-dev dfu-util .
2021-04-11 13:56:00
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原创 有关GPS定位和坐标转换
获取原始数据，原始数据通常由协议NMEA 0183定义，我这里是V4.0https://blog.youkuaiyun.com/qq_16064871/article/details/52823591?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GNGGA&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-528235
2021-04-10 19:01:56
1688
原创 我的云服务器
我的云服务器申请了一华为云服务器HECS(云耀云服务器)选择安装Ubuntu 16.04当状态为运行中时，即可执行操作1.重置密码2.远程登录cloudshell(华为云提供)VNC这里使用cloudshell此时进入了熟悉的Ubuntu命令行界面，用户为root创建新用户sudo adduser USERNAME此时可以发现/home目录下多出了用户目录切换用户为普通用户suUSERNAME切换至用户目录cd ~/主机安全设置...
2021-03-10 10:50:19
1493
原创 float范围分析
浮点数的指数和尾数以原码的形式存在于内存中，所以我认为float指数范围是11111111(-127)---01111111(+127)，而整数范围同理。整形变量以补码形式存在，故char型变量为11111111（-128）----10000000（-1）----01111111（127）------00000000（0）...
2021-03-09 22:11:41
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原创 STM32F103 GPIO GD32F103 GPIO 电气特性对比
STM32的范围，低电平-0.5到1.155，高电平2到3.85或5.5而GD的电平范围为 -0.3808到1.1423，高电平为1.90到5.5STGD
2021-02-07 09:36:27
3961
原创 STM32F103X8B闪存存储器特性 擦除、写入时间估算
STM32F103X8B闪存存储器特性理论上按全字写2K数据需要时间40/2+20*2=60ms
2021-02-07 09:19:08
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原创 旋转编码器EC11使用（外部中断、编码器模式）
1.环境概述开发环境:MDK5.26，V5编译器，使用芯片为GD32F103CBT6（工程使用STM32标准库，针对GD做出部分合理修改），20K RAM+128K ROM使用TIM4_CH1编码器接口，旋转编码器带一个按键，点动。或者使用外部触发。编码器接口模式描述1.软件IO口配置void Encoder_Init_TIM4(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1Peri.
2020-11-27 16:45:18
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原创 在我的工程中移植文件系统--FATFS v14
1.环境概述开发环境:MDK5.26，V5编译器，使用芯片为STM32F103VCT6，48K RAM+256K ROM使用SPI1（复用），注意 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //关闭JTAG功能 GPIO_PinRemapConfig (GPIO_Remap_SPI1,ENABLE);//完全重映射使用25Q80,大小为8Mbit = 1MByte，存储映像如下工程本身提供如下函数接口；
2020-11-11 14:15:11
833
原创 ESP32-CAM 安信可
前两天立创薅羊毛，发现了这块板子，整理一下相关内容：官方链接：http://wiki.ai-thinker.com/esp32-cam官方优快云账号：https://blog.youkuaiyun.com/Boantong_/article/details/108000974（局域网blog）https://blog.youkuaiyun.com/Boantong_/article/details/107635667(广域网blog)开机测试：1.直接连接电源（5V GND）2.手机或者电脑连接.
2020-10-18 23:46:41
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原创 判断一个点是否落在扇形区域内
工作需要判定一个坐标（x,y）是否落在扇形区域内；使用到数学函数库#include<math.h>atan2(y,x)输出为弧度返回角度：double cacul_alpha(double x,double y){ return atan2(y,x)*180/PI;}判断一个点是否落在扇形区域内char judge_coor_pos_fan...
2019-12-25 22:21:13
4224
空空如也
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