3D激光slam，cartographer的使用，第一视角点云

最新推荐文章于 2025-06-06 13:47:19 发布

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#3d #slam的原理 #3d激光 #cartograph

本文介绍了如何使用Cartographer进行3D激光SLAM，包括编译安装Cartographer和point_cloud_viewer，详细阐述了建图生成.pbstream文件的过程，并指导如何将pbstream文件转换为ply文件，最后通过point_cloud_viewer的web_viewer以第一视角展示点云数据，特别提到了在实际操作中需要注意的配置和点云设备为禾赛科技的pandar40。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

cartographer的使用

编译安装

cartographer的安装
cartographer的安装在cartographer_ros;有详细的步骤。偶尔出现ceres库clone不了，不过也不是大问题，下载后，粘贴过去也是可以的。
point_cloud_viewer的安装
安装步骤：point_cloud_viewer,显示的部分是基于node.js的web工程。

curl https://sh.rustup.rs -sSf | sh
# in the root of repo
cargo build --release   #这个时候在target/release下有build_octree二进制文件
 complie the web_viewer
cd web_viewer
cd client
# install [nvm](https://github.com/creationix/nvm)
curl -o- https://raw.githubusercontent.com/creationix/nvm/v0.33.2/install.sh | bash
# make sure i