【持续更新中....】ROS C++ 代码分析

• 标题 ： ROS C++代码分析
• 起源：学ROS C++代码 好像关于这方面资料很少 -
• 更新次数：
• 最近更新时间 ： 2021 6 14
• 首次更新时间： 2021 6 14
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头文件类

ROS 头文件

#include <ros/ros.h>

消息话题头文件

#include <geometry_msgs/Twist.h> 

ROS基本指令类

初始化文件指令
ros::init(argc,argv,"XXX");

• XXX 是指你要初始化的执行文件名

// 初始化执行文件 hello_turtle
ros::init(argc,argv,"hello_turtle");` 

初始ROS的节点句柄
ros::NodeHandle X;

• X 是指你要初始化ROS的节点句柄
• 节点只有一个 句柄可以有很多个

// 初始化节点句柄 n
ros::NodeHandle n;

定义一个发布者并将他连接到节点句柄
ros::Publisher turtle_vel_pub = X.advertise<geometry_msgs::Twist>("xxx", XX)

• X 是指发布者要连接的句柄初始化ROS的节点句柄
• xxx 是发布之连接的通道
• XX指发布者连接节点的通道

// 定义一个发布者 连接至海龟模拟器，并设置队列长度 10
 	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

初始ROS的节点句柄
ros::NodeHandle X;

• X 是指你要初始化ROS的节点句柄
• 节点只有一个 句柄可以有很多个

// 初始化节点句