18.ROS编程：ROS中的时间c++

目录

获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

创建time.cpp文件

time.cpp

CMakeList.txt配置

编译+启动ROS Master+运行节点

结果：

持续时间（时间段）

添加持续时间部分

编译+运行节点

时间运算（持续时间和时刻的运算）

添加时间运算部分

编译+运行节点

定时器

添加定时器部分

编译+运行节点

定时器进阶使用

编译+运行节点

参考学习资料：B站赵虚左的课程

获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

创建time.cpp文件

因为没有实现什么代表性的功能，故随便放在了一个功能包的src下。

time.cpp

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    return 0;
}

注意的点1：传入参数和返回参数的类型。vscode可通过ctrl+shift+空格提示传入参数的类型，返回参数的类型可以鼠标指向函数名即可提示。

注意的点2：初始化句柄从程序上发现并没有调用，但是必须初始化，否则没法调用后续的api。不初始化句柄会报如下错误：

terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' 
what():  Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called.   If this is a standalone app or test that just uses ros::Time and does not communicate over ROS, you may also call ros::Time::init() 
已放弃 (核心已转储)

CMakeList.txt配置

add_executable(time src/time.cpp)
add_dependencies(time ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(time
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译+启动ROS Master+运行节点

catkin_make

roscore

注意我放在了sub_pub功能包下了。 

source ./devel/setup.bash 
rosrun sub_pub time

结果：

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667180564.625914795]: 当前时刻:1667180564.63
[ INFO] [1667180564.626587019]: 当前时刻:1667180564
[ INFO] [1667180564.626614175]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667180564.626632135]: t2 = 20.12

持续时间（时间段）

添加持续时间部分

继续之前的文件，进行改动。

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_t