点云可视化方法——PCLVisualizer

LordofRobots

于 2017-05-18 21:03:06 发布

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分类专栏： pcl c++

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3D点云可视化可以通过rviz，cloud_viewer或者PCLVisualizer等方法进行可视化，这些介绍PCLVisualizer的方法。

首先是加载点云并显示：

#include <iostream>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main(int argc, char **argv)
{
    int showpoint = 0;
    pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer;
    //boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
    viewer = new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cluster viewer");
    viewer->createViewPort (0.0, 0, 0.5, 1.0, showpoint);
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>:: Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("/home/victor/catkin_ws/src/chapter6_tutorials/data/cup.pcd", *cloud);

    for(int i=0;i<cloud->size();i++)
    {
	cloud->point