ROS学习（十三）—— 编写简单的Service和Client (C++)

最新推荐文章于 2024-11-09 12:23:43 发布

njit_peiyuan

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文章标签： c/c++

本文详细介绍如何在ROS中创建和使用Service进行节点间通信。通过创建Server和Client节点，实现两个整数相加的功能，深入理解ROS Service的工作原理。

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一、编写Service节点

1、节点功能：

　　我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。

2、beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件且编写代码

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   //  beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。 

/* 这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。 */
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

二、编写Client节点

1、在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件，幷编写代码

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

三、编译节点

1、编辑beginner_tutorials 中的CMakeLists.txt文件，末尾加入

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这段代码将生成两个可执行程序"add_two_ints_server"和"add_two_ints_client"，这两个可执行程序默认被放在你的devel space下的包目录下，默认为~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>。你可以直接调用可执行程序，或者使用rosrun命令去调用它们

2、编译

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

四、测试

1、运行Sevice

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)

# 你将会看到如下类似的信息： 
Ready to add two ints.

2、运行Client

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)

你将会看到如下类似的信息： 
request: x=1, y=3
sending back response: [4]
现在，你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序