创建ROS功能包（pkg）的步骤

第一步：

        cd到希望创建功能包的文件夹下，输入代码

ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 demo_python_pkg

        解释：ros2 pkg create是固定的，后面两个带 -- 的都是功能包的属性，比如第一个 --build-type ament_python 的含义就是创建一个Python的功能包，第二个 --license Apache-2.0 的含义是功能包的许可证是 apache 的。此外还有几个属性，可以通过下面这行代码查询。

                demo_python_pkg是功能包的名称。

ros2 pkg create --help

        创建完成后，出现下列文件夹：

第二步：

        在第二级demo_python_pkg下创建你想要执行的文件，我这里是：

 第三步：

        修改setup.py文件，修改entry_point，让ros知道该从哪里进入程序。

        

第四步：

        修改package.xml文件，加入：

<depend>rclpy</depend>

第五步：

        cd 到功能包上级文件夹，编译功能包。

colcon build

        结果：产生其他几个文件夹和一个日志 ：