ROS2学习记录--节点_ros2 运行节点,报错no executable found-优快云博客

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1、“demo_cpp_pkg” not found

hou@hou-virtual-machine:~/chap2$ ros2 run demo_cpp_pkg cpp_node

Package 'demo_cpp_pkg' not found

解决方案：在功能包上级目录添加环境变量

source install/setup.bash

2、No executable found

hou@hou-virtual-machine:~/chap2$ ros2 run demo_cpp_pkg cpp_node
No executable found

解决方案：C++功能包需要在功能包中的cmakelist文件中添加下列标红语句：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)

project(demo_cpp_pkg)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")

add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)

endif()

# find dependencies

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)

# uncomment the following section in order to fill in

# further dependencies manually.

# find_package(<dependency> REQUIRED)

add_executable(cpp_node src/cpp_node.cpp)

target_include_directories(cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}) #头文件包含

target_link_libraries(cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES}) #库文件链接

# ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)

install(TARGETS

cpp_node

DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

if(BUILD_TESTING)

find_package(ament_lint_auto REQUIRED)

# the following line skips the linter which checks for copyrights

# comment the line when a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)

# the following line skips cpplint (only works in a git repo)

# comment the line when this package is in a git repo and when

# a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)

ament_lint_auto_find_test_dependencies()

endif()

3 工作空间/功能包架构

每个工作空间下，有build(编译产生的过渡文件) install(最终的文件) src log(日志)文件夹，src文件夹下又可以有若干功能包，每次编译colcon build都会产生新的build install log。

4 递归创建功能包：如果没有此包，则递归创建

mkdir -p chap2_ws/src

5 、删除文件夹以及子文件夹

rm -rf build/ log/ install/

6、移动文件夹

mv 目标文件目标文件夹

7、只构建工作空间中的某一个功能包

colcon build --package-select demo_cpp_package

8、只能在工作空间下colcon build！！！！否则文件夹会很乱

9、如何添加pkg的依赖

在package.xml文件中，添加这一行代码：demo_cpp_pkg是你希望你的功能包依赖的其他功能包的名字。

<depend>demo_cpp_pkg</depend>

10、clear清除终端所有的消息

11、如何在功能包中添加新的文件(node)，在功能包（比如demo_python_pkg）中的同名文件夹demo_python_pkg中添加你想要添加的python文件（比如person_node），在里面一定要写main函数，接着在setup.bash文件中添加入口。

比如下图中的'person_node = demo_python_pkg.person_node:main',

需要注意的是，句尾一定要加 “,”，作为两个节点的分割，否则编译成功但不能运行。

12、colcon build 的实际逻辑：前面说到了colcon build会产生install文件夹，其中会有一个python 3.10文件夹，这个里面就放着我们在src文件夹中写的python源文件，也就是说我们每次ros2 run的时候，ros2 就会到这个python3.10文件夹下去寻找需要的文件。因此，可以修改src中的源文件再重新编译，也可以直接在python3.10中修改编译后的文件，都可以达到重新编译的效果。

13、如何将一个Python文件变成一个node节点

import rclpy

from rclpy.node import Node

class PersonNode(Node):

        def __init__(self, node_name: str,name_value: str, age_value: int) -> None:

        print("PersonNode被调用了，添加了两个属性")

        super().__init__(node_name)

        self.name = name_value

        self.age = age_value

        def eat(self, food_name: str):

        """

        方法：吃东西

        food_name:食物名字

        """

        self.get_logger().info(f"{self.name}, {self.age}岁, 爱吃{food_name}")

def main():

rclpy.init()

node = PersonNode("zhangsan","张三", 23)

node.eat('鱼香肉丝')

rclpy.spin(node)

rclpy.shutdown()

14、在c++的class中，"->"指的是从类的属性中选择属性，不加的话就是从类的方法中传入的参数

15、如何创建c++节点类

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class PersonNode : public rclcpp::Node

{

private: // 私有属性

        std::string name_;

        int age_;

public:

        PersonNode(const std::string &node_name, const std::string &name, const int &age)

        :Node(node_name) /*调用父类的构造函数，等效于python的super().__init__()*/

        {

        this->name_ = name;

        this->age_ = age;

        }

        void eat(const std::string &food_name) // 加const使得变量不能在函数内做修改

        {

        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是%s, %d岁, 爱吃%s", this->name_.c_str(),

        this->age_, food_name.c_str());

        }

};

int main(int argc, char** argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

auto node = std::make_shared<PersonNode>("person_node", "张三", 21); // make_shared创建指针

RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "你好, C++节点!");

node->eat("鱼香肉丝");

rclcpp::spin(node);

rclcpp::shutdown();

return 0;

}