记录 ROS1 创建工作空间和创建功能包的基本操作

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#机器人 #linux #arm开发 #ubuntu

于 2023-11-03 15:22:33 首次发布

本文详细介绍了ROS（RobotOperatingSystem）的使用，包括创建工作空间、编译、设置环境变量、创建和操作ROS功能包，以及ROS内置命令的概览。

一. ROS 的使用

1. 创建ROS工作空间

# 创建源码文件夹：
mkdir -p ~/catkin_ws/src

# 进入 src 文件夹： 
cd ~/catkin_ws/src

# 初始化文件夹：
catkin_init_workspace

2. 编译ROS工作空间

# 进入工作空间目录
cd ~/catkin_ws/

# 开始编译
catkin_make

3. 设置环境变量

# 设置环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 让终端生效
source ~/.bashrc

# 查看环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

4. 创建ROS功能包

# （A）进入ROS源代码目录
     cd ~/catkin_ws/src/

#（B）创建功能包
#    功能包格式：catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] ... [依赖功能包n]
#    功能包例子：catkin_create_pkg ros_demo std_msgs roscpp rospy
#              std_msgs：包含常见消息类型
#                roscpp：使用C++实现ROS各种功能
#                 rospy：使用python实现ROS各种功能

#（C）编译功能包
#    会自动生成 CMakeList.txt 和 package.xml 文件
     cd ~/catkin_ws
     catkin_make

5. 操作ROS功能包

# 编译所有的功能包
  catkin_make

# 编译指定的功能包
  catkin_make --pkg your_package_name

# 安装指定的功能包
  catkin_make --pkg your_package_name --install

# 清除安装的功能包
  catkin_make --pkg your_package_name --clean

# 强制生成消息和服务（当消息类型msg和服务类型srv有改动时）
  catkin_make --force-cmake

# 指定编译语言（C++/Python）
  catkin_make --only-pkg-with-deps <你的功能包>

二. ROS 功能包

1. 目录结构

# package_dir:
    CMakeLists.txt 	 → 构建配置文件

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