ROS1/2原生录包缺陷&&二次开发业务点梳理

ROS1/2原生录包缺陷

        1. 占用带宽大 原生的会跨域 导致丢帧

        2. 不可配置

        3. 没有缓存

        4. 跨域分布的节点需要分开录制

二次开发业务点梳理

        1. 前/后溯时长

        2. 缓存

        3. 单开了一个线程

        4. 录制指定节点topic 节省带宽

        5. 场景可配置，增加灵活性

        6. 磁盘io优化

        7. 根据业务量确定订阅队列大小

工程上常见丢帧问题

        1. 中间件队列打满导致丢帧

        2. 业务缓存打满导致丢帧（一般是磁盘io性能不足导致消费不过来）

为了避免录包丢帧，可以采取以下措施：

1. 提高计算资源：可以增加计算资源（例如 CPU 和内存）来提高录包的处理能力。

2. 优化、提升磁盘持续写入性能

3. 调整录包工具设置：可以根据实际需求调整录包工具的设置，例如调整过滤器、调整录制时间等。

4. 优化节点消息发布频率：可以优化节点的消息发布频率，避免消息发布过于频繁，从而减少录包丢帧的风险。