如何解决ros的toptic丢帧问题

ROS Topic 丢帧问题的解决方法

ROS Topic 丢帧通常由于网络带宽不足、消息处理延迟、缓冲区设置不当或硬件性能限制导致。以下提供几种优化方法：

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调整缓冲区大小

增大发布者和订阅者的缓冲区大小，避免因瞬时流量高峰导致丢帧。

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);  // 增大缓冲区

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启用 TCP_NODELAY

禁用 Nagle 算法，减少小数据包的延迟，适用于高频小消息场景。

ros::NodeHandle nh;
nh.setTransportHints(ros::TransportHints().tcpNoDelay(true));

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优化消息频率

降低消息发布频率，或使用 throttle 插件动态控制流量。

<node pkg="topic_tools" type="throttle" name="throttler" 
      args="messages /input_topic 10 /output_topic" />  <!-- 限制为 10Hz -->

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使用 UDP 传输

对实时性要求