ROS优缺点

最新推荐文章于 2025-06-22 19:37:41 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ros-代码
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优点
1 接口能做到与编程语言无关 库可以不依赖于ROS 方便移植 多语言支持
2 分布式框架 node可以分布于不同主机 可以互为服务器/客户端 方便负载均衡

缺点
1 非实时操作系统

ROS2智能小车的缺陷
11-29 431
好在我们的小车不止有STM32，我们的上位机有摄像头，还有雷达，这2个东西都是相当强大的，使用雷达也许可以检测到前方第二类障碍物-----线状，这很好，至于第一类，暂时没有解决方案。所以底部应该安装4个传感器，使用什么传感器暂时不知道。2：超声波对于面的测量比较准确，所以。，对于这个缺陷，即使采用红外线或者超声波也是解决不了的，暂时不知采用什么传感器。如果只看STM32部分，是有这么一些缺陷：只是用了超声波，而且只有一个，那么可能在遇到楼梯的时候测量不到，掉下去（底部没有传感器）
ros2--优缺点--ros1和ros2
m0_60274660的博客
02-24 674
1，提高软件复用率：ros的核心目标是提高机器人的软件服用率，就是那些已经开发好的机器人软件功能包，当其他机器人需要这样的功能时，可以直接利用已有的功能包，而没有必要再去重复造轮子。这样既可以提高机器人产品开发的效率，也加速了机器人技术的快速发展。汽车制造商不可能自己生产所有零部件。2，全球化的社区：ros这种开源，共享的开发模式可以集合全人类的智慧来推进机器人的智能化发展，这些智慧的结晶会以应用案例的形式在社区中沉淀下来。
ROS系统是编写机器人软件的灵活框架，方便在各种平台上创建复杂的机器人。
allians的博客
05-02 3660
 一、历史ROS是一个有许多贡献者的开源大型项目。斯坦福大学在二十世纪二十年代中期进行了各种努力，涉及Stanford人工智能机器人（STAIR）和个人机器人（PR）等一体化人工智能，创建了用于机器人使用的灵活动态软件系统的内部原型。2007年，机器人孵化器Willow Garage提供了大量资源来进一步扩展这些概念并创建经过充分测试的实现。无数研究人员为核心ROS理念及其基本软件包贡献了他们的时...
[ROS] 什么是ROS、ROS的优缺点
wangmj_hdu的博客
09-12 7760
什么是ROS？ 随着科技的发展，机器人产业分工开始走向细致化、多层次化，如今电机、激光雷达、摄像头、机械臂等元器件都有不同厂家专门生产。社会分工加速了机器人行业的发展。而把各个模块集成到一起就需要一个统一的平台，在机器人领域，这个平台就是ROS。 ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在一起，并且提供了通信框架。ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac、Linux那样通常意义下的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS程序，所以也算一个中间件。基于ROS的应用程
手把手教你学ROS(万字详解)
wcblh的博客
06-22 1675
rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统
优快云 人工智能
06-02 1万+
作者简介： 刘少山，PerceptIn联合创始人，主要专注于增强现实、虚拟现实、机器人的核心SLAM技术及其在智能硬件上的实现与优化。创立PerceptIn之前在百度美国研发中心工作，负责无人车系统架构及产品化。 张伟德，百度美国研发中心高级架构师。曾在弗吉尼亚大学网格计算小组担任研究员，在Yahoo!、微软等公司负责大型分布式搜索构架设计。目前在百度从事大数据、深度学习架构和开...
ROS的优势与不足（除了ROS 机器人自主定位导航还能怎么做？）
热门推荐
祝 枫
06-06 2万+
导读： 随着这两年国内机器人的升温，自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视。为了实现这一功能，不少厂家选择采用机器人操作系统ROS（Robot Operation System），今天我们就聊一聊ROS系统... 　　OFweek机器人网讯：随着这两年国内机器人的升温，自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视。为了实现这一功能，不少厂家选
一、ROS的五个特点
qq_43280851的博客
12-21 8896
一、ROS的五个特点： 1、点对点设计 点对点的设计通俗的讲就是一个大的工程项目，每个动能相互是独立的，或者耦合比较低。有一个大脑负责总的任务调度，为服务和客户建立连接充当媒介。各个功能之间可以通过无线和有线连接。 2、多语言支持 语言无关的接口定义可以使一个大的项目里可以有很多种语言，便于代码的移植，比如说一个人脸识别的项目，摄像头打开的功能可以使用python编写，而图像处理的功能可以用c+...
ROS通信架构及其弊端
HERO_CJN的博客
06-29 2545
ROS通信架构及其弊端 严格来讲ROS并非是一种操作系统，它只是一种通信框架，一种基于消息传递通信的分布式多进程框架。ROS的主要组成包括ROS Mastar 、 ROS Node、ROS Service等。不同的功能可以由不同的节点实现，节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息，它的本质是基于TCP/IP的Socket通信机制。不同的模块可以被单独设计，在运行时松散耦合，它执行若干种类型的通信...
ROS1/2原生录包缺陷&&二次开发业务点梳理
John_ToStr的博客
06-06 489
ROS1原生录包缺陷&&二次开发业务点梳理
备受争议的ROS系统 ，在工业机器人领域不受宠竟然是因为…
yazhouren的专栏
12-08 1万+
origin: http://www.gg-robot.com/asdisp2-65b095fb-61482-.html 作为一个对ROS系统研究颇久的学者，汤尼机器人CEO王滨海最近被各种人问到关于ROS的问题。ROS系统近两年在国内外很火，前景也很可观，但是，会用刀和成为一个好厨师之间还差很多东西 【文/廖文清】作为一个对ROS系统研究颇久的学者，汤尼机器人CEO王滨海最近被各种人问到关于
ROS学习-ROS简介
zzy_is_rubbish的博客
04-13 4847
开始学习ROS，ROS的一些简介 人生苦短，快学ROS
ubuntu用虚拟机会影响ROS的性能，推荐采用双系统的模式安装ubuntu。
诗筱涵的博客
07-18 1690
ubuntu用虚拟机会影响ROS的性能，推荐采用双系统的模式安装ubuntu。 拍自《机器人ROS开发实践》
ROS简介
neuzhangno的博客
06-28 1万+
在ROS中，有许多重要的模块和组件，用于实现不同功能和提供不同服务。下面是ROS的一些核心模块的详细介绍：1.roscore: roscore是ROS的核心节点，它提供了整个ROS系统的基础功能。roscore负责管理参数服务器、运行时图和消息传递，运行它是使用ROS的第一步。2.roslaunch: roslaunch是一个用于启动和管理ROS节点的强大工具。它可以通过一个XML格式的启动文件同时启动多个节点，还可以设置节点参数、命名空间和运行时选项等。
ROS
参合破都尉的博客
08-19 1175
机器人通用软件框架，集成了大量的工具、库、协议，提供类似操作系统的功能，包括硬件抽象，底层驱动程序管理，共用功能执行、程序间消息传递、程序发行包管理。 最初应用于斯坦福与机器人技术公司（willow garage），08年后由willow garage维护。 1.ROS的缺点 1）节点间基于消息机制通信，通讯部分消耗了很多系统资源。尤其是当所有节点位于同一个处理器时，ROS仍然一直执行相应的...
[讨论] ROS1 为何不是可靠的系统
Fourier_Legend的博客
05-25 2658
笔者之前参与过基于 ROS1 的机器人开发， 但是如大多数创业公司一样， 这些系统也都仅仅限于demo 阶段。失败的原因一方面是市场的因素， 一方面也是当前的机器人系统并不成熟， 开发者必须在及其有限的资源下 板载 CPU，内存等资源开发一个感知决策系统，但在当前 ROS1 的状况下总是无法做到稳定，接下来是我的讨论，欢迎大家评论中留言。 自动驾驶系统中的数据量越来越大 自动驾驶中用到的传感器很多，每种都有自己的劣势，但也都存在自己的盲区。 3D 激光雷达， 只能对三维空间进行稀疏的采样， 线束越多采.
ROS2性能分析
点云PCL
06-18 1528
文章：Performance Analysis of ROS2作者：Deepak Charan Logavaseekaran, Rakshith Macha Billava编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣...
关于ROS机器人-文心一言和CatGPT怎么看-
zhangrelay的专栏
04-01 2966
当然，学习任何技能都需要一定的时间和精力，如果你觉得ROS机器人的学习难度较大，可以先从ROS机器人的基础知识和基本技能入手，逐步深入学习，例如学习ROS机器人的编程语言和开发工具，掌握ROS机器人的基本功能和组件，熟悉ROS机器人的开发流程和规范等。总之，学习任何技能都需要一定的时间和精力，如果你觉得ROS机器人的学习难度较大，可以先从ROS机器人的基础知识和基本技能入手，逐步深入学习，例如学习ROS机器人的编程语言和开发工具，掌握ROS机器人的基本功能和组件，熟悉ROS机器人的开发流程和规范等。
ROS1和ROS2的区别
一名研究生
01-29 804
有句话说的好，ROS2的出现就是为了解决ROS1现有的问题。没毛病，不然开发者也不会闲的没事瞎折腾搞个二代。显而易见，ROS1和ROS2的区别就是解决的这些问题。
ros+gazebo+px4对比ros+airsim+px4哪个更好，从不同方面分析优缺点
最新发布
07-19
<think>我们被要求比较两种无人机仿真方案：ROS+Gazebo+PX4 和 ROS+AirSim+PX4 分析角度应包括：物理仿真精度、开发效率、资源消耗、传感器支持、场景多样性等 注意最后必须提出3-5个相关问题</think>### ROS+Gazebo+PX4 与 ROS+AirSim+PX4 深度对比分析 #### 一、核心架构差异 | **维度** | **ROS+Gazebo+PX4** | **ROS+AirSim+PX4** | |------------------|----------------------------------------|----------------------------------------| | **仿真引擎** | Gazebo (ODE/Bullet物理引擎) | AirSim (Unreal Engine 4渲染核心) | | **物理仿真** | 多刚体动力学+精确碰撞检测 | 简化刚体模型，侧重视觉渲染 | | **通信机制** | MAVROS + Gazebo插件原生支持 | AirSim ROS Wrapper桥接层 | | **传感器模型** | 激光雷达/IMU高保真模型 | 相机模型超写实，IMU噪声模型较弱 | | **硬件要求** | CPU密集型（推荐8核+） | GPU密集型（需RTX 3060+） | #### 二、关键性能指标对比 ```plaintext [实时性] Gazebo方案：物理更新1000Hz (PX4硬实时) AirSim方案：视觉渲染60Hz，物理更新200Hz [资源消耗] ├── Gazebo：CPU占用70-90% (i7-11800H) └── AirSim：GPU显存占用8-12GB (RTX 3080) [定位误差] (室内无GPS场景测试) ├── Gazebo：SLAM漂移<0.1m/100m └── AirSim：视觉里程计漂移≈0.5m/100m ``` #### 三、典型场景适用性分析 1. **工业巡检场景** - Gazebo优势：精确模拟管道气体泄漏扩散物理效应 - AirSim劣势：无法模拟流体动力学交互 2. **农业植保场景** ```python # 农药喷洒效果仿真对比 def spray_simulation(): if platform == "Gazebo": calculate_droplet_trajectory(wind_speed, humidity) # 微颗粒运动学模型 elif platform == "AirSim": apply_texture_change(crop_leaves) # 叶片纹理变化 ``` - AirSim优势：作物病害视觉识别准确率>95% - Gazebo劣势：植物生长动力学模拟计算成本高 3. **城市物流配送** - Gazebo：精确模拟楼宇间风扰（需配置Wind Plugin） - AirSim：逼真建筑光影效果，但GPS多路径效应模拟缺失 #### 四、开发效率对比 | **任务** | Gazebo方案 | AirSim方案 | |-------------------|-------------------------------------|-------------------------------------| | **场景构建** | 需手动编写SDF模型（学习曲线陡峭） | UE4可视化编辑器（拖拽式操作） | | **传感器调试** | 支持在线参数热修改（如激光FOV调整） | 需重启仿真器修改配置文件 | | **算法移植** | 与真实硬件代码兼容度>90% | 需适配Unreal坐标系（Z轴向上） | | **故障复现** | 可精确记录物理状态快照 | 依赖视频回放，难以量化分析 | #### 五、选型决策树 ```mermaid graph TD A[需求类型] --> B{是否需要高精度物理交互？} B -->|是| C[选择Gazebo方案] B -->|否| D{是否需要超写实视觉？} D -->|是| E[选择AirSim方案] D -->|否| F{是否需快速原型开发？} F -->|是| E F -->|否| C ``` > **推荐组合策略**： > - **训练阶段**：用AirSim生成海量视觉数据集 > - **控制算法验证**：在Gazebo进行动力学测试 > - **硬件部署前**：双平台交叉验证
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