基于域随机化的自动抓取数据集生成与Franka机械臂仿真迁移实证研究

最新推荐文章于 2025-07-19 12:21:20 发布
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#机器人 #具身智能 #自动抓取数据集 #Franka #机器学习 #人工智能

一、核心实验设计与平台配置

1. 机器人实验平台

Franka Research 3（重点研究对象）

  • 机械结构：7自由度协作臂，负载3kg，重复定位精度±0.1mm
  • 标准平行夹爪

对比平台

  • Baxter：双7自由度臂，平行夹爪（执行6,815次测试）
  • UR5-SIH：6自由度UR5机械臂+Schunk SIH五指灵巧手（执行191次测试）

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BFT白芙堂
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【机械臂视觉抓取从理论到实战】
vor234的博客
10-23 4487
首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】 此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下，我采用的硬件与之有所不同，UP主使用UR5，我实验室采用的是UR3，下面列出相关材料 UR3CB3.12:https://www.universal-robots.cn/cb3/ 【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】硬件支持代码支持 jacquard数据集：https://pan.baidu.com/s/1524HrV
机械臂学习记录4—机械臂控制器
qq_55055349的博客
02-17 1822
franka虽然提供一些示例控制器，但是有些时候无法满足我们的需求，这个时候就需要我们自定义控制器，以下简单介绍一下如何自定义控制器，并将其生成为插件形式，便于我们调用。（需要说明的是笔者是在工作空间下单独创建了一个新的功能包my_controllers）1.创建my_controller.cpp以及对应的头文件。
二、franka仿真示例实现(ing)
fhbshreobfkekndj的博客
07-19 406
franka_ros2 — Franka Control Interface (FCI) 文档。
Moveit +Gazebo:搭建单臂机械臂仿真平台
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12-30 4681
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【机械臂算法】基于Franka Emika Panda机械臂动力学参数辨识/系统辨识、物理一致性/物理合理性(physical consistency)研究及动力学应用
vrijheid的博客
05-06 6687
根据之前的理论推导，我们在这直接给出franka机械臂的最小参数集和激励轨迹，
Franka机器人Mujoco多种控制器仿真运动
CapRogers1的博客
04-16 2472
Franka机器人是由德国公司Franka Emika 研发的一款，主打高精度、灵活性和人机协作能力。：配备高精度扭矩传感器，每个关节可实时感知外力，实现安全的（符合ISO/TS 15066标准）。：7自由度机械臂（仿人手臂结构），重复定位精度可达±0.1mm，适合精密操作。支持（直接手动引导机器人记录动作）。提供开源框架（如LibFranka、ROS驱动），方便开发者自定义控制。：内置摄像头、触觉传感器，部分型号支持模块化末端执行器（如夹爪、吸盘等）。
Franka Emika Panda连接真实机械臂（一）
工大机器人工作室
11-08 9450
需要的配置 1.一台安装了ubuntu 16.04 系统的笔记本电脑 2.Franka Emika Panda 机械臂 3.Franka Emika Panda 机械臂环境配置 机械臂环境配置请看上一篇博客：Franka Emika Panda 机械臂环境配置 如果这些都准备好了，那就进行下一步吧！ 机械臂的环境是配置好了，但是我们怎么能在rviz里看到franka机械臂的模型呢？ franka仿真 panda_moveit_config下载及编译 在配置好环境之后，是不是能够在rviz规划机械臂呢？ 尝试
Franka机械臂：学习记录1---moveit与gazebo
qq_55055349的博客
12-03 3332
其中，“moveit_controller_manager”的值为“ros_control”，一般来说，其值可以分为三种，"fake"、“simple”和“ros_control”，好像是只使用moveit而不仿真时用fake，而“ros_control”代表的是用户可以自定义的控制器（所以好像也可以自定义这个控制器的名字，但是“ros_control”是moveit给用户默认生成的，只是具体内容需要用户自己填写）。“Add Links”的一个示例，名字同上图也有点区别，也是因为这是之前配置时截的图。
7自由度冗余机械臂6维运动逆运动学仿真项目_基于MATLAB的Franka_Emika_Panda机械臂逆运动学求解与轨迹规划仿真系统_包含主程序模块_参数加载与初始化_机械臂DH.zip
最新发布
09-27
参数加载与初始化模块则负责设置仿真环境的初始条件，如机械臂的初始位置和姿态、环境参数等。 在实现逆运动学的求解过程中，D-H参数方法（Denavit-Hartenberg参数方法）是一种广泛采用的建模方法。它通过建立连杆...
基于NVIDIA IsaacSim4.5.0 版本的Franka机械臂USD文件（导入即可使用）
04-22
该 USD 文件是 Franka 机械臂机器人（Franka）在 IsaacSim 4.5.0 中的高保真数字孪生模型，包含完整的几何结构、物理属性和传感器配置。 文件基于 OpenUSD 标准构建，支持与 Omniverse 生态深度协同，可用于机器人...
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02-11
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使用键盘控制Franka机械臂运动
blue_skyLZW的博客
09-14 1144
使用键盘控制franka机械臂关节转动，已在真机测试
技术分享：Franka机器人在仿真平台Mujoco的使用
PNP_Robotics的博客
06-05 1681
Franka 描述存储库提供所有 Franka Robotics 模型。它包括详细的 3D 模型和必要的机器人参数，这对于在各种环境中模拟这些机器人至关重要。此外，该存储库还提供了为所选 Franka 机器人模型创建 URDF（统一机器人描述格式）的功能。
机械臂学习记录2--单臂的抓取和放置
qq_55055349的博客
12-20 2212
笔者使用了一个比较笨的办法，理论上如果抓取一个刚性物体，尤其是形状比较规则的物体，夹爪两侧手指一定会收缩到一个固定距离，只要最终夹爪两侧手指间的距离处于一定阈值内我们就可以认为已经抓取成功了。moveit规划空间是moveit中一个很重要的概念，moveit根据其规划空间中障碍物信息对机械臂的路径进行规划，换言之，该障碍物虽然已经存在于仿真空间或实物空间中了，仍需在规划空间中添加其大小位置信息等。第二行是夹爪控制器名称，第三行是控制器类型，后面的就是控制器控制的关节以及对应的pid参数。
Isaac sim中使用Franka，实现检测并抓取目标物体
m0_64250295的博客
04-01 2892
国际发展状况上看，有虚拟仿真与工业机器人技术的结合的NVIDIA Omniverse，Omniverse 已被多家国际领先企业采用，用于虚拟工厂建设和工业机器人测试，如宝马（BMW）使用 Omniverse 构建数字孪生工厂，Isaac Sim 是 Omniverse 的一个应用，专注于机器人仿真和AI训练，提供机器人导航、拾取和放置的自动化解决方案。通过使电子产品制造商能够轻松构建和运营虚拟工厂，并实现制造和检查工作流程的数字化，可以大大提高了质量和安全性，同时减少了最后一刻的意外和延误。
机械手抓取常用数据集
weixin_52334371的博客
07-08 1216
cornell数据集：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40081208/article/details/104547339（官方链接已失效，此链接为本人保存的数据集副本）spm=a2c4e.10696291.0.0.5fd719a4RrpfUk。Jacquard数据集：https://jacquard.liris.cnrs.fr/files/database/download.php。GraspNet数据集：https://graspnet.net/
Franka Emika Panda连接真实机械臂（二）
工大机器人工作室
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Franka Emika Panda连接真实机械臂（二） 虚拟环境下已经可以进行机械臂的拖动了，下一步就是PC连接机械臂，并通过plan控制机械臂运动。 前文【Franka Emika Panda连接真实机械臂（一）】已经提到如何配置机械臂环境、如何在rviz仿真环境下拖动机械臂。下面记录的是最近一周学习panda机器人的一些心得，记录下来以便于以后“温度而知新”。 PC与机械臂相连的准备 1.机械臂底座有灯，灯的颜色表示不同模式。 蓝色：准备好了并准备移动 白色：停止（此时可以拖动示教） 黄色：错误（刚刚
Franka 机械臂工控机环境的安装
ZERHLINTOP
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Franka工控机环境的配置操作系统和ROS环境的安装设置实时内核 操作系统和ROS环境的安装 操作系统 ROS系统 Ubuntu16.04 Kinetic 讲义介绍了ROS的相关基础概念，第一章就是相关安装的介绍，写的很详细。 中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义. 设置实时内核 我的另一篇文章有介绍 Linux 内核 PREEMPT_RT 补丁安装 ...
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