Franka Emika机械臂快速入门教程

Franka Emika Panda是德国Franka Emika公司推出的高精度轻型机器人，它同时兼顾研究创新与应用，为了应对研究需要，Franka提供开源接口（FCI）用户可通过C++和ROS进行编程。而为了方便使用，其内置的机器人控制系统可以通过手机APP或Web页面进行操作，且不要求掌握编程技巧。

目录

Franka开箱介绍

设备系统介绍

设备操作运行

ROS基础培训

行业应用展示

 机器人注意事项

Franka开箱介绍

一、Franka Emika机器人的基本配置：

1. 机械臂本体
2. 控制柜
3. 调试手柄
4. 机器人夹爪（选配）
5. 机器人配套线缆
6. 安装说明书

Franka Emika机器人开箱视频：显扬科技Franka机器人中国代理商|Franka机器人开箱演示 - 知乎 (zhihu.com)

二、Franka Emika机器人的基本参数：

 三、机器人孔位图和安装教程

 

准备基板的螺钉位置：

臂架安装法兰中有4个直径为9mm的钻孔
为固定相应的螺钉，需要在基板上开螺纹孔，或者使用相应的锁紧螺母使用提供的技术图纸定位孔
使用提供的技术图纸定位孔
另请注意比价正面的提示
孔间距设计与ITEM的柔性装配件兼容
安装法兰中有两个定位销孔（直径6mmH7），支持使用2个6mmH8销精准重复组装臂架

设备系统介绍

安装示意图

机器人传感器的介绍与用途

扭矩传感器：用于防碰撞，提供作用力/扭矩反馈，可使用扭矩控制机械臂运动

位置传感器：反馈机械臂的位置信息，在拖动示教中有应用。

Franka机械臂

 安装后效果如下图

 

控制器示意图

指示灯

注意：

指示灯如果不是白色的时候，不能使用示教模式拖动机械臂，否则因此而造成的机械臂损坏，厂家不负责，据Franka机械臂负责人称，90%的机械臂损坏都是由于操作人员没有按正确的方法拖动机械臂引起的。

当指示灯为红色时表示出现错误，可能是机械臂的某些关节运动到极限位置了，此时不能再拖动机械臂，应该重启机械臂，然后注意操作，避免再次发生。

机器人整体可完成的功能

1.可以控制抓取的作用力的大小来抓取物品；

2.可读取机械臂的状态获取当前的位置，力矩等信息。

3.通过关节角度、速度，笛卡尔位置、速度或关节力矩中的一种方式来控制机械臂运动；

网页控制介绍

打开Google浏览器输入robot.franka.de进入网页控制

注意：使用Franka的时候，要先解锁关节，即点击“关节锁”处的解锁按钮。