cyber RT相关使用

本文档介绍了如何利用cyber RT的API接口,从record文件中过滤并提取特定模块的msg到本地日志。首先,通过cyber monitor观察交互信息,然后研究record包的channel msg,编写解析代码,利用proto文件定义转换提取机制。主要操作包括:record文件过滤、cyber recorder测试、解析代码编写并编译运行。最后,讨论了通过C++直接在源码中实现msg记录的局限性。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

目录

1.想法

2.步骤及操作

2.1.进行record文件过滤

2.2 cyber recorder 测试

2.3. 解析代码编写

2.4 编译/运行

3. 通过C++ 实现


1.想法

本节介绍如何提取record包里的msg到本地日志。

按照惯例,先谈大致步骤,再看细节。

首先我们通过cyber moniter是可以实时显示各模块交互信息的,cyber RT通过topic订阅和发布msg,所有msg定义都在proto文件中,通过搜索可以找到具体定义。那么我们若想记录详细信息到本地,肯定是可行的,问题是通过什么手段来达到目标更加方便快捷。

这里我最开始想到的是debug或者info直接记录,事实上这种手段也确实可以,比如实测一个sim过程的时候可以这样记录。但是这里存在一个问题,对于我们已经录制好的record包,该如何提取MSG到本地呢,并且已经完工的代码,再进行修改会比较麻烦,很可能忘记改回到之前的版本,导致到处都有不必要的MSG输出到日志,实际上Apollo运行过程中的log信息已经够大了。个人认为这不太好。

转变下思路,既然交互信息在都是通过cyber RT实现的,那么必然有其对应API接口,可以将信息提取出来,顺着这个思路,很容易在cyber文件夹下就找到了线索。

整个过程大概要经过以下几个步骤:

(1) record文件msg过滤;非必

<think>嗯,用户想了解CyberRT的介绍、教程和使用方法。首先,我需要整理一下关于CyberRT的基本信息。根据提供的引用资料,CyberRT是百度Apollo自动驾驶平台中的实时计算框架,用于处理高并发和低延迟的任务。它的核心功能包括高性能通信、组件化设计和灵活的调度机制。 用户可能希望了解CyberRT的架构,比如它的模块组成,比如通信层、数据中间件和调度器等。引用中提到CyberRT使用基于协程的调度策略,这点需要详细说明。另外,用户可能对如何开始使用CyberRT感兴趣,比如安装配置、创建组件、通信机制和调度策略的设置。 教程部分需要分步骤,比如环境搭建、编写第一个组件、通信配置和调度策略选择。使用注意事项如性能优化、调试工具和扩展性也需要涵盖。同时,相关问题部分要引导用户深入了解性能优化、与ROS的对比以及调试方法。需要确保回答结构清晰,引用正确,并且符合用户的中文需求。</think>### CyberRT 介绍、教程及使用方法 #### 一、CyberRT 简介 **CyberRT** 是百度 Apollo 自动驾驶平台中的**实时计算框架**,专注于高并发、低延迟的自动驾驶任务处理。其核心设计目标包括: 1. **高性能通信**:基于共享内存和零拷贝技术优化数据传输,支持 $QoS$(服务质量)配置,满足不同场景需求[^2]。 2. **组件化设计**:通过 $Component$ 封装算法模块,利用有向无环图($DAG$)描述模块间的数据流[^5]。 3. **灵活调度**:采用用户级协程($Croutine$)和优先级调度策略(如 $ClassicScheduler$ 和 $Choreography$),提升资源利用率[^4]。 #### 二、核心概念 1. **Component** - 继承自 $ComponentBase$ 或 $TimerComponent$,用于实现独立功能模块。 - 示例代码结构: ```cpp class MyComponent : public apollo::cyber::Component<InputType, OutputType> { bool Init() override { /* 初始化逻辑 */ } bool Proc(const InputType& input, OutputType& output) override { /* 处理逻辑 */ } }; ``` [^4] 2. **通信机制** - 支持 $Channel$(发布-订阅模式)和 $Service$(请求-响应模式)。 - 数据传输通过 $Transport$ 层实现,支持 $RTPS$ 协议(需配置 $qos_profile.proto$)。 3. **调度策略** - **ClassicScheduler**:基于优先级抢占式调度。 - **Choreography**:基于时间片的协作式调度,适用于多核资源分配[^4]。 #### 三、教程与使用方法 ##### 1. 环境配置 - **安装依赖**:需安装 FastRTPS、Protobuf 等库。 - **编译配置**:通过 Bazel 构建系统管理组件依赖。 ##### 2. 编写第一个 Component - **步骤**: 1. 定义组件类并实现 $Init()$ 和 $Proc()$ 方法。 2. 在 $dag$ 文件中注册组件及输入/输出通道。 3. 通过启动脚本加载 $dag$ 文件。 ##### 3. 通信配置 - **QoS 设置**:在 $qos_profile.proto$ 中定义历史深度($depth$)、可靠性策略($RELIABILITY_RELIABLE$)等参数。 - 示例配置: ```proto qos_profile { history: HISTORY_KEEP_LAST depth: 10 reliability: RELIABILITY_RELIABLE } ``` ##### 4. 调试与日志 - 使用内置日志宏输出信息: ```cpp AINFO << "Sensor data received: " << sensor_data.DebugString(); ``` 日志级别包括 $ADEBUG$、$AERROR$ 等[^3]。 #### 四、使用注意事项 1. **性能优化**:减少数据拷贝,优先使用共享内存。 2. **调试工具**:利用 $cyber_monitor$ 实时监控通道数据。 3. **扩展性**:通过自定义 $Processor$ 和 $Task$ 实现新调度策略。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值