Cyber RT 使用

最新推荐文章于 2025-10-07 21:05:25 发布
最新推荐文章于 2025-10-07 21:05:25 发布
阅读量1.2k 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 无人驾驶 文章标签： cyber RT 网络 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Gavinmiaoc/article/details/125489585
Apollo Cyber RT 是一个专为自动驾驶设计的开源、高性能运行时框架，提供加速开发、简化部署的能力。该框架包括Component、Channel、Task等概念，并提供CyberRecorder、CyberMonitor、CyberVisualizer等工具辅助开发。Cyber Recorder用于数据包的播放，cyber_monitor显示Channel信息，cyber_visualizer支持数据可视化，帮助开发者进行自动驾驶系统的调试和分析。

1.简介

Apollo Cyber​​ RT 是一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶场景而设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。本文介绍 Cyber RT 优势，开发工具以及常用术语。

优势

Apollo Cyber ​​RT 具有以下优势：

加速开发

  • 具有数据融合功能的定义明确的任务接口，
  • 一系列开发工具，
  • 大量传感器驱动程序。

简化部署

  • 高效自适应的消息通信，
  • 具有资源意识的可配置用户级调度程序，
  • 可移植，依赖更少。

为自动驾驶赋能

  • 默认的开源运行时框架，
  • 为自动驾驶搭建专用模块。

开发工具

Cyber RT 框架同时也提供了以下工具用来辅助日常开发，包括：

  • 可视化工具 cyber_visualizer。详情参见
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
cyber RT相关使用
Gavinmiaoc的博客
07-02 938
从record包里提取模块MSG信息到本地日志。
【Apollo】CyberRT（CMake）环境配置与使用示例
DevFrank的博客
05-10 1624
CyberRT（CMake）环境配置与使用示例
CyberRT 使用指南
最新发布
weixin_47416810的博客
10-07 1265
Apollo CyberRT是百度专为自动驾驶设计的开源高性能运行时框架，具有以下核心特点：1）采用组件化架构，支持动态加载和算法工程解耦；2）创新性的协程调度机制，实现微秒级低延迟；3）提供两种调度策略（Classic通用策略和Choreography精确编排策略）；4）支持共享内存零拷贝和FastDDS跨机通信；5）具备实时操作系统支持与资源隔离能力。相比ROS，CyberRT在延迟（69.54μs vs 毫秒级）、实时性、消息融合等方面具有显著优势，更适合自动驾驶等高实时性场景。
cyberrt：timer实现原理以及bug修复
weixin_38184628的博客
01-31 1880
cyberrt 是百度开源的智驾中间件，主要功能是通信和调度。timer 是cyberrt 中的一个基础模块，提供了定时器功能。cyberrt 中的定时器完全是自己造轮子，没有基于 posix timer 或者其它第三方库提供的 timer。本人在工作中移植了 cyberrt 中的 timer，在使用过程中也遇到并修复了两个 bug。本文首先记录 cyberrt 中 timer 的实现原理，然后再记录使用时遇到的问题。
Apollo Cyber RT下话题通信的实现
ygsdytx的博客
08-15 1404
为了接收如：摄像头，雷达这些外设发布的数据信息并进行二次处理，CyberRT提供了话题通信的机制，其主要功能就是以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，简而言之通过话题机制将发布方与接受方链接在一起，实现数据传递。这种机制应用于不断更新且少数据交互的通信模式.........
CyberRT使用笔记
人无远虑，必有近忧
12-23 2776
本文是一篇关于CyberRT使用体验的笔记。首先，简要介绍了CyberRT的基本概念、特点及其在自动驾驶领域的应用。接着，详细描述了作者在使用CyberRT过程中的实际操作步骤，包括环境搭建、模块配置、消息通信等关键环节。此外，文章还分享了一些使用技巧、遇到的问题及解决方案，并对CyberRT的性能和稳定性进行了评价。最后，总结了使用CyberRT的体会和感悟，展望了其在自动驾驶领域的未来发展前景。
Cyber RT
weixin_44870037的博客
11-02 1634
CyberRT总结
Apollo Cyber RT 模块详解与实战， 逻辑图清晰
小硕算法工程师
07-20 1687
静态分配（static allocation）非阻塞调用进程内通信 -——代替网络协议栈通信开发者们希望能够不通过OS Kernel对键盘、鼠标以及Apollo的外挂设备（摄像头、激光雷达等）进行交互。Apollo 3.5版本以前构建在通用分时多户操作系统（Time-Sharing OS）Linux上，基于ROS1的通信模型。linux目前的调度是Completely Fair Scheduling(CFS) 算法，因为开发者们在实时性方面具有一定的要求，所以需要改为实时的调度算法。
CyberRT通信介绍与基于Reader、Writer的通信实践（apollo9.0）
qq_58158950的博客
10-19 1731
Protobuf 是 Google 公司开发的一种跨语言和平台的序列化数据结构的方式，是一个灵活的、高效的用于序列化数据的协议，与 XML 和 JSON 格式相比，Protobuf 更小、更快、更便捷。Protobuf 是跨语言的，并且自带一个编译器( protoc )，只需要用protoc进行编译，就可以编译成 Java、Python、C++、C#、Go 等多种语言代码，然后可以直接使用，不需要再写其它代码，自带有解析的代码。
CyberRT:Apollo Cyber​​RT自动驾驶框架
05-29
介绍 Apollo Cyber​​ RT 是一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶 (AD) 场景而设计。 基于中心化的计算模型，针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐进行了大幅优化。 在过去几年 AD 技术的发展过程中，我们从之前使用 Apollo 的经验中学到了很多东西。 行业在不断发展，阿波罗也在发展。 展望未来，Apollo 已经从开发转向生产。 随着现实世界中的批量部署，我们看到了对最高水平的稳健性和性能的需求。 这就是我们花了数年时间构建和完善 Apollo Cyber​​ RT 的原因，它满足了 AD 解决方案的这些要求。 使用 Apollo Cyber​​ RT 的主要好处： 加速发展 具有数据融合功能的定义明确的任务界面 一系列开发工具 大量传感器驱动程序 简化部署 高效、自适应的消息通信 具有资源意识的可配置用户级调度程序 便携，依赖更少 为您自己的自动驾驶汽车
CyberRT介绍
远方雪的专栏
09-28 2341
自动驾驶中的CyberRT详细介绍本文将对自动驾驶领域中的CyberRT进行全面深入的介绍。CyberRT作为一种高效的实时计算框架，在自动驾驶系统中扮演着关键角色。本文将涵盖CyberRT的概述、架构、核心组件、功能特性、改进与优化、应用场景、优缺点以及未来发展方向等内容，旨在为从业者和研究人员提供系统性的理解。目录引言随着自动驾驶技术的迅猛发展，构建高效、可靠的计算框架成为实现复杂功能的基础。
Apollo 笔记（02）— Cyber RT（Component、channel、Node、ReaderWriter、ServiceClient、Message、launch 、Record概念）
wohu1104的专栏
07-04 1546
Cyber RT 相关概念
Apollo平台计算框架CyberRT
neuzhangno的博客
06-30 3952
有向无环图（DAG)有向无环图（Directed Acyclic Graph，DAG）是一种由一组顶点和它们之间的有向边构成的有向图，其中不存在任何环路。在有向无环图中，每条边都有一个方向，表示从一个顶点指向另一个顶点，而且不存在回到原始顶点的路径，也就是没有形成环的路径。这个特性使得有向无环图在很多应用中非常有用。有向无环图可以用于建模和解决多种问题，例如：1.任务调度：图中的顶点可以表示任务，有向边表示任务间的依赖关系。
CyberRT(apollo) 定时器模块简述及bug分析
无人等人的博客
03-03 1274
timer的定义，cyberrt中timer模块用于设置定时器任务，字面意思，设置设置定时周期及出发频次（周期 or oneshot)，到达指定时间时间触发callback。
cyber RT概括
qq_38966867的博客
03-02 1816
用户通过调用CreateNode函数创造一个节点，该函数是在节点类Node的友元函数。 Nodel类的成员变量·node_channel_impl（NodeChannellmpl）负责创建Reader和Writer。 Writer类中包含transmitter_ , change_conn_, channel_manager_，及JoinTheTopology函数。 Writer类在初始化过程中会调用函数transport::Transport::Instance()->CreateTransmit.
Apollo10.0 Cyber RT安装和测试
weixin_60062799的博客
01-02 1652
Apollo10.0 Cyber RT安装和测试！
学习笔记16--Apollo平台计算框架CyberRT
FUXI_Willard
10-14 2265
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。 此专栏是关于《自动驾驶汽车平台技术基础》书籍的笔记.
自动驾驶Apollo源码分析系统,CyberRT篇(一):简述CyberRT框架基础概念
热门推荐
frank 的专栏
03-11 1万+
1. CyberRT 是什么？ Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。 CyberRT 最明显的 3
cyberrt
03-11
<think>嗯，用户想了解CyberRT的介绍、教程和使用方法。首先，我需要整理一下关于CyberRT的基本信息。根据提供的引用资料，CyberRT是百度Apollo自动驾驶平台中的实时计算框架，用于处理高并发和低延迟的任务。它的核心功能包括高性能通信、组件化设计和灵活的调度机制。 用户可能希望了解CyberRT的架构，比如它的模块组成，比如通信层、数据中间件和调度器等。引用中提到CyberRT使用基于协程的调度策略，这点需要详细说明。另外，用户可能对如何开始使用CyberRT感兴趣，比如安装配置、创建组件、通信机制和调度策略的设置。 教程部分需要分步骤，比如环境搭建、编写第一个组件、通信配置和调度策略选择。使用注意事项如性能优化、调试工具和扩展性也需要涵盖。同时，相关问题部分要引导用户深入了解性能优化、与ROS的对比以及调试方法。需要确保回答结构清晰，引用正确，并且符合用户的中文需求。</think>### CyberRT 介绍、教程及使用方法 #### 一、CyberRT 简介 **CyberRT** 是百度 Apollo 自动驾驶平台中的**实时计算框架**，专注于高并发、低延迟的自动驾驶任务处理。其核心设计目标包括： 1. **高性能通信**：基于共享内存和零拷贝技术优化数据传输，支持 $QoS$（服务质量）配置，满足不同场景需求[^2]。 2. **组件化设计**：通过 $Component$ 封装算法模块，利用有向无环图（$DAG$）描述模块间的数据流[^5]。 3. **灵活调度**：采用用户级协程（$Croutine$）和优先级调度策略（如 $ClassicScheduler$ 和 $Choreography$），提升资源利用率[^4]。 #### 二、核心概念 1. **Component** - 继承自 $ComponentBase$ 或 $TimerComponent$，用于实现独立功能模块。 - 示例代码结构： ```cpp class MyComponent : public apollo::cyber::Component<InputType, OutputType> { bool Init() override { /* 初始化逻辑 */ } bool Proc(const InputType& input, OutputType& output) override { /* 处理逻辑 */ } }; ``` [^4] 2. **通信机制** - 支持 $Channel$（发布-订阅模式）和 $Service$（请求-响应模式）。 - 数据传输通过 $Transport$ 层实现，支持 $RTPS$ 协议（需配置 $qos_profile.proto$）。 3. **调度策略** - **ClassicScheduler**：基于优先级抢占式调度。 - **Choreography**：基于时间片的协作式调度，适用于多核资源分配[^4]。 #### 三、教程与使用方法 ##### 1. 环境配置 - **安装依赖**：需安装 FastRTPS、Protobuf 等库。 - **编译配置**：通过 Bazel 构建系统管理组件依赖。 ##### 2. 编写第一个 Component - **步骤**： 1. 定义组件类并实现 $Init()$ 和 $Proc()$ 方法。 2. 在 $dag$ 文件中注册组件及输入/输出通道。 3. 通过启动脚本加载 $dag$ 文件。 ##### 3. 通信配置 - **QoS 设置**：在 $qos_profile.proto$ 中定义历史深度（$depth$）、可靠性策略（$RELIABILITY_RELIABLE$）等参数。 - 示例配置： ```proto qos_profile { history: HISTORY_KEEP_LAST depth: 10 reliability: RELIABILITY_RELIABLE } ``` ##### 4. 调试与日志 - 使用内置日志宏输出信息： ```cpp AINFO << "Sensor data received: " << sensor_data.DebugString(); ``` 日志级别包括 $ADEBUG$、$AERROR$ 等[^3]。 #### 四、使用注意事项 1. **性能优化**：减少数据拷贝，优先使用共享内存。 2. **调试工具**：利用 $cyber_monitor$ 实时监控通道数据。 3. **扩展性**：通过自定义 $Processor$ 和 $Task$ 实现新调度策略。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值