Cyber RT 使用

Apollo Cyber RT 是一个专为自动驾驶设计的开源、高性能运行时框架,提供加速开发、简化部署的能力。该框架包括Component、Channel、Task等概念,并提供CyberRecorder、CyberMonitor、CyberVisualizer等工具辅助开发。Cyber Recorder用于数据包的播放,cyber_monitor显示Channel信息,cyber_visualizer支持数据可视化,帮助开发者进行自动驾驶系统的调试和分析。

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1.简介

Apollo Cyber​​ RT 是一个开源、高性能的运行时框架,专为自动驾驶场景而设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。本文介绍 Cyber RT 优势,开发工具以及常用术语。

优势

Apollo Cyber ​​RT 具有以下优势:

加速开发

  • 具有数据融合功能的定义明确的任务接口,
  • 一系列开发工具,
  • 大量传感器驱动程序。

简化部署

  • 高效自适应的消息通信,
  • 具有资源意识的可配置用户级调度程序,
  • 可移植,依赖更少。

为自动驾驶赋能

  • 默认的开源运行时框架,
  • 为自动驾驶搭建专用模块。

开发工具

Cyber RT 框架同时也提供了以下工具用来辅助日常开发,包括:

  • 可视化工具 cyber_visualizer。详情参见
03-11
<think>嗯,用户想了解CyberRT的介绍、教程和使用方法。首先,我需要整理一下关于CyberRT的基本信息。根据提供的引用资料,CyberRT是百度Apollo自动驾驶平台中的实时计算框架,用于处理高并发和低延迟的任务。它的核心功能包括高性能通信、组件化设计和灵活的调度机制。 用户可能希望了解CyberRT的架构,比如它的模块组成,比如通信层、数据中间件和调度器等。引用中提到CyberRT使用基于协程的调度策略,这点需要详细说明。另外,用户可能对如何开始使用CyberRT感兴趣,比如安装配置、创建组件、通信机制和调度策略的设置。 教程部分需要分步骤,比如环境搭建、编写第一个组件、通信配置和调度策略选择。使用注意事项如性能优化、调试工具和扩展性也需要涵盖。同时,相关问题部分要引导用户深入了解性能优化、与ROS的对比以及调试方法。需要确保回答结构清晰,引用正确,并且符合用户的中文需求。</think>### CyberRT 介绍、教程及使用方法 #### 一、CyberRT 简介 **CyberRT** 是百度 Apollo 自动驾驶平台中的**实时计算框架**,专注于高并发、低延迟的自动驾驶任务处理。其核心设计目标包括: 1. **高性能通信**:基于共享内存和零拷贝技术优化数据传输,支持 $QoS$(服务质量)配置,满足不同场景需求[^2]。 2. **组件化设计**:通过 $Component$ 封装算法模块,利用有向无环图($DAG$)描述模块间的数据流[^5]。 3. **灵活调度**:采用用户级协程($Croutine$)和优先级调度策略(如 $ClassicScheduler$ 和 $Choreography$),提升资源利用率[^4]。 #### 二、核心概念 1. **Component** - 继承自 $ComponentBase$ 或 $TimerComponent$,用于实现独立功能模块。 - 示例代码结构: ```cpp class MyComponent : public apollo::cyber::Component<InputType, OutputType> { bool Init() override { /* 初始化逻辑 */ } bool Proc(const InputType& input, OutputType& output) override { /* 处理逻辑 */ } }; ``` [^4] 2. **通信机制** - 支持 $Channel$(发布-订阅模式)和 $Service$(请求-响应模式)。 - 数据传输通过 $Transport$ 层实现,支持 $RTPS$ 协议(需配置 $qos_profile.proto$)。 3. **调度策略** - **ClassicScheduler**:基于优先级抢占式调度。 - **Choreography**:基于时间片的协作式调度,适用于多核资源分配[^4]。 #### 三、教程与使用方法 ##### 1. 环境配置 - **安装依赖**:需安装 FastRTPS、Protobuf 等库。 - **编译配置**:通过 Bazel 构建系统管理组件依赖。 ##### 2. 编写第一个 Component - **步骤**: 1. 定义组件类并实现 $Init()$ 和 $Proc()$ 方法。 2. 在 $dag$ 文件中注册组件及输入/输出通道。 3. 通过启动脚本加载 $dag$ 文件。 ##### 3. 通信配置 - **QoS 设置**:在 $qos_profile.proto$ 中定义历史深度($depth$)、可靠性策略($RELIABILITY_RELIABLE$)等参数。 - 示例配置: ```proto qos_profile { history: HISTORY_KEEP_LAST depth: 10 reliability: RELIABILITY_RELIABLE } ``` ##### 4. 调试与日志 - 使用内置日志宏输出信息: ```cpp AINFO << "Sensor data received: " << sensor_data.DebugString(); ``` 日志级别包括 $ADEBUG$、$AERROR$ 等[^3]。 #### 四、使用注意事项 1. **性能优化**:减少数据拷贝,优先使用共享内存。 2. **调试工具**:利用 $cyber_monitor$ 实时监控通道数据。 3. **扩展性**:通过自定义 $Processor$ 和 $Task$ 实现新调度策略。
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