Apollo + LGSVL联合仿真

这篇博客详细介绍了如何启动Apollo并连接LGSVL进行自动驾驶的联合仿真。首先通过`apollo.sh build_opt_gpu`启动Apollo,然后在LGSVL官方网站下载并安装仿真软件,连接并设置仿真环境。在Apollo的Dreamview中启用相关模块,设置路线,最终实现车辆在仿真的环境中自动驾驶。

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目录

1.启动Apollo

2.连接lgsvl

2.1 仿真软件的安装


1.启动Apollo

cd apollo/

./docker/scripts/dev_start.sh

./docker/scripts/dev_into.sh


apollo.sh build_opt_gpu  #启动优化器和gpu,不加上可能导致dreamview端展示不稳定。

具体编译及启动,参考这里

整体过程概览

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh(你已经进入docker容器了,且位于/apollo目录下)
./apollo.sh build
source cyber/setup.bash
./scripts/bootstrap.sh
./scripts/bridge.sh

注意,如果apollo以及编译过了,不需要重复编译,每次进入即可,在保证docker正常运行的情况下,执行 

bash docker/scripts/dev_into.sh
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