Apollo + LGSVL联合仿真

山水之间2018

已于 2022-07-02 11:17:19 修改

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分类专栏：无人驾驶 Apollo 文章标签： Apollo 自动驾驶 LGSVL

于 2022-06-27 19:18:11 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Gavinmiaoc/article/details/125490134

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这篇博客详细介绍了如何启动Apollo并连接LGSVL进行自动驾驶的联合仿真。首先通过`apollo.sh build_opt_gpu`启动Apollo，然后在LGSVL官方网站下载并安装仿真软件，连接并设置仿真环境。在Apollo的Dreamview中启用相关模块，设置路线，最终实现车辆在仿真的环境中自动驾驶。

1.启动Apollo

2.连接lgsvl

2.1 仿真软件的安装

1.启动Apollo

cd apollo/

./docker/scripts/dev_start.sh

./docker/scripts/dev_into.sh

apollo.sh build_opt_gpu #启动优化器和gpu，不加上可能导致dreamview端展示不稳定。

具体编译及启动，参考这里。

整体过程概览

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh(你已经进入docker容器了，且位于/apollo目录下)
./apollo.sh build
source cyber/setup.bash
./scripts/bootstrap.sh
./scripts/bridge.sh

注意，如果apollo以及编译过了，不需要重复编译，每次进入即可，在保证docker正常运行的情况下，执行