Apollo 添加自己的地图并显示到DreamView

已于 2022-07-02 19:56:20 修改
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： Apollo map
于 2022-06-27 19:50:17 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Gavinmiaoc/article/details/125490365
本文档详细介绍了如何在Apollo平台中添加自己的地图，并将其显示在DreamView中。步骤包括创建地图文件夹，获取base_map.bin，生成不同版本的地图如routing_map和sim_map，以及使用mapshow工具进行地图可视化。此外，还提到了base_map.txt到.bin的转换过程。

目录

1.新建地图文件夹

2. 获取base_map.bin

3.生成地图

4.重启生效

5.mapshow的使用

6. base_map.txt文件转.bin

1.新建地图文件夹

Create a new map folder under APOLLO_ROOT/modules/map/data/ and put base_map.bin in the folder.

在modules/map/data下建立一个自己的地图，比如highway101

2. 获取base_map.bin

可以到LGSVL里library库里找到想加载的地图，然后下载对应apollo格式的.bin地图文件，重命名为base_map.bin

如果是其他格式的，比如OpenDrive的文件，则需要转到Apollo支持的格式.bin文件

具体转换下次介绍。

3.生成地图

   base_map是最完整的地图，包含所有道路和车道几何形状和标识。其他版本的地图均基于base_map生成。
    routing_map包含base_map中车道的拓扑结构，可以有以下命令生成：
    dir_name=modules/map/data/de

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