cyber RT概括

用户通过调用CreateNode函数创造一个节点，该函数是在节点类Node的友元函数。

Nodel类的成员变量·node_channel_impl（NodeChannellmpl）负责创建Reader和Writer。

Writer类中包含transmitter_ , change_conn_, channel_manager_，及JoinTheTopology函数。

Writer类在初始化过程中会调用函数transport::Transport::Instance()->CreateTransmitter<MessageT>(role_attr_)为transmitter_,默认情况下是OptionalMode::HYBRID混合通信，但本次分析主要以OptionalMode::SHM进程间通信为主。

在生成一个SHM形式的Transmitter后，会调用transmitter->Enable()，初始化这个Transmitter。Transmitter类主要含有成员变量segment_和 notifier_ ，Transmitter使能的过程就是为segment_和 notifier_赋值的过程，Segment类负责管理共享内存。notifier_最终会指向一个ConditionNotifier或MulticastNotifier。

对于ConditionNotifier，它包含一个Indicator结构体，Indicator包含ReadableInfo数组和一个条件变量，Indicator会在另一块共享内存中。写进程通过Indicator中的条件变量通知读进程有数据到达。读进程得到通知后会读取Indicator中的某个ReadableInfo，然后根据此ReadableInfo信息从Segment管理的内存中获取数据。

channel_manager_会被赋值channel_manager_ = service_discovery::TopologyManager::Instance()->channel_manager()负责管理channel，每创建一个Writer或Reader都会生成一个channel。

在函数JoinTheTopology中负责拓扑网络的管理

Shmdispatcher类中有一个单独进程ThreadFunc()负责监听消息，OnMessage会触发DatatDispatcher从公共内存中读取消息并放置于DataVisitor，每个DataVisitor都对应一个CRoutine，而明每个CRoutine都会封装一个用户回调函数。

Processor中的Run()函数会循环执行，每次选择一个CRoutine进行执行。

协程之间的切换主要之上下文切换，ctx_swap函数实现上下文的切换，主要做两点工作：保存当前寄存器信息、替换函数返回地址。实际上当返回地址改变时，当函数返回时，接下来执行的指令也就转移了。