协议 - CAN详解

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【全文大纲】 : https://blog.youkuaiyun.com/Engineer_LU/article/details/135149485

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1 . 概要

1 . CAN协议其实属于局域网领域，这里尽量往以往风格按物理层，协议层，应用层分析
2 . CAN协议属于半双工通信协议, 由于风格简洁，此篇文章适合入门
3 . 接下来从物理层,协议层,应用层，从下往上深入浅出剖析

2 . 物理层

1. 如图所示，结构简洁，每个节点只需两根线通信CAN_H与CAN_L.
2. CAN_H - CAN_L < 0.5V时为逻辑“1”.隐性
3. CAN_H - CAN_L > 0.9V时为逻辑“0”.显性

3 . 协议层

1. 如图所示，数据帧报文由12部分组成，由于CAN细节较多，本文偏向简洁风格，先讲述数据帧报文。

• SOF(帧起始) : 数据帧起始标志，固定为0
• ID(仲裁段) : 数据帧的 ID 信息，仲裁依靠ID段仲裁
• RTR(远程帧) : 0为数据帧；1为远程帧
• IDE(扩展位) : 0为标准；1为扩展
• R0(保留位): 固定为逻辑0
• DLC(数据长度) : 数据范围0-8，绑定数据段范围
• DATA(数据段): 数据范围0-8字节
• CRC(校验) : CRC校验
• CRC(分隔位) : 与后面ACK位分隔，输出1
• ACK(应答位) : 发1，读到0，说明有应答
• ACK(分隔位) : 与后面EOF位分隔，输出1
• EOF(帧结束) : 由发送端发送 7个1表示结束
• IFS(帧间隔) : 相隔3个位，一般全1

4 . 应用层

1. 芯片自带CAN控制器 : 当物理层,协议层都明确后，只需配置寄存器，即可驱动。
2. CAN控制器在外部 : 这种比较麻烦，需要配置CAN接口电路。
3. 关于多节点通信CAN依靠ID段进行仲裁，按照逻辑“0”进行，谁的“0”多，谁是老大，可以继续发送

5 . 小结

CAN协议细节较多，后续持续补充内容。
个人风格秉承深入浅出，简洁风格描述，谢谢观看。

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