xia_hua_yan的博客

原创 梯度下降法求六轴机械臂逆向解

对于上述六轴机械臂的数学建模来说，可以构建一个六轴机械臂的运动学正逆解的数学模型，在一个直角坐标系中有如下旋转矩阵：绕x轴旋转Rx​θx​​100​0cosθx​−sinθx​​0sinθx​cosθx​​​（式3-1）绕y轴旋转Ry​θy​​cosθy​0sinθy​​010​−sinθy​0cosθy​​​（式3-2）绕z轴旋转Rz​θz​​cos。

原创 A Random Walk Based Anonymous Peer-to-Peer

P2P优点：高扩展性、易于实现，与传统的客户机-服务器模式相比，P2P架构具有突出的特征，包括可扩展性、冗余性、灵活性、自主性和匿名性。P2P缺点：虽然匿名这一用户隐私问题受到了很多关注，但还没有得到充分解决。主要的P2P系统仅仅提供了不完整的匿名设计。随着用户的急剧增加，当前的P2P系统面临着对隐私和安全的迫切需求。2.1、匿名类别以往的匿名研究分为三类：抵制审查；发起者或响应者匿名：通常发起者或响应者匿名只是单向模型，其中系统可以向发起者提供从发送者到接收者的匿名传输，响应者匿名反之亦然；

原创 SAM Self-Attention based Deep Learning Method

网络流量分类根据协议(如超文本传输协议或域名系统)或应用程序(如脸书或Gmail)对流量类别进行分类。其准确性是一些网络管理任务(如服务质量控制、异常检测等)的关键基础。为了进一步提高流量分类的准确性，最近的研究引入了基于深度学习的方法。然而，它们中的大多数都利用了与隐私有关的有效载荷(用户数据)。此外，他们通常不考虑包中字节的依赖性，我们认为这可以用于更准确的分类。

原创 数值分析-求解线性方程组

分析题目可知，要解出A和b涉及到非线性方程组的迭代解法，这里我们考虑用牛顿法和弦割法。

原创 反射与串扰

1、近场和线圈传感器的地是否与数字包的地 相连，目前有两根线引了出来，不确定那根是其地线或者根本就没有地线？实施难点：1、不知道现场炮缆的特征阻抗，对传感器和AD端进行阻抗匹配可能会影 响原有设计；1、 因为对方的炮缆和线圈及近场传感器的特性参数不明确，无法建立模型。原因：由于AD采集端与传感器端和双绞线的阻抗不匹配而导致待测信号在AD处反射叠加；2、提高炮缆质量，保证没有不连续点，查看炮缆是否有两短接一长的现象 等；实施难点：1、现场的炮榄各项参数不清晰，不知道中间是否有屏蔽层断路的情况；

原创 【通信协议解析】RS485通信协议解析

总的来说，如果需要点对点通信或大量的控制信号，那么RS232可能是不错的选择；RS232全称是推荐标准232，是一种标准串行数据协议，通常用于DTE（数据终端设备，如计算机或终端）与DCE（数据通讯设备，如调制解调器）的通信。在实践中，RS485通常用于需要大量设备在同一网络中通信、或需要在更远的距离或噪声环境中传输数据的应用，如工业自动化控制系统、楼宇自动化、环境监测等。RS485全称推荐标准485，改进了RS232的许多限制，尤其是更长的通信距离和更大的网络节点数的支持。

原创 【通信协议解析】ZigBee通信协议解析

ZigBee协议的物理层（PHY layer）是其网络协议栈的最低层，负责处理无线电硬件之间的实际通信，包括发送和接收原始比特流，实现无线电频道的选择等操作。需要注意的是，在2.4 GHz频段下，ZigBee的信道与Wi-Fi的信道有所重叠，因此可能存在信道干扰的问题。在设计ZigBee网络时，需要考虑到这一点，尽量避免使用与Wi-Fi信道重叠的ZigBee信道，或者采用其他信道选择和干扰避免策略。以上这些部分按照一定的顺序组成了ZigBee的MAC帧，帧的具体长度则由载荷的长度决定。

原创 555经典电路

555电路不仅可以构成多谐振荡器而且还可以构成单稳态触发器、锯齿波发生器、施密特触发器，是一种应用广泛的集成电路；任何一个周期信号都可以展开成傅里叶级数，也就是若干次谐波（正弦波）之和，根据这一原理，将方波展开为傅里叶级数，用带通滤波器滤得30kHZ的正弦波信号；利用积分电路的积分功能不仅可以进行一些积分运算功能而且还可以将方波积分成三角波；在电路设计的过程中遇到过很多问题，参数也调了很久，但在这基础上最基本的是要把设计电路的特性搞清楚，在之后的参数计算过程中才不至于手忙脚乱。

原创 正弦波振荡电路研究

提高频率稳定度的措施：(1)提高振荡回路的标准性温度的改变,寻致电感线圈和电容器极板的几何尺寸得发生变化而且电容器介质材料的介电系数及磁性材料的导磁率也将发生化,从而使电感,电容值改变。(2)减少晶体管的影响应选择较高的晶体管,越高,高频性能越好,可以保证在工作频率范围内均有较高的跨导,电路易于起振:、；而且,越高,品体管内部相移越小。(3)提高回路的品质因数回路的Q值越大,回路的相频特性斜率就越大,即回路的Q值越大,相位越稳定。(4)减少电源、负载等的影响。

原创 四线电阻触屏的原理分析

1. 计算Y坐标，在Y+电极施加驱动电压Vs， Y-电极接地，X+作为引出端测量得到接触点的电压，由于ITO层均匀导电，触点电压与Vs电压之比等于触点Y坐标与屏高度之比。\2. 计算X坐标，在X+电极施加驱动电压Vs， X-电极接地，Y+作为引出端测量得到接触点的电压，由于ITO层均匀导电，触点电压与Vs电压之比等于触点X坐标与屏宽度之比。当触点在右上角时，也就是X方向和y方向的全部电阻接入该电路，关闭开关，Rs电压由0V变为1V.\1. X- 接地，X+接电源，测Y+的电压值得到触点x坐标。

原创 基于51单片机的多功能LCD电子钟

1.实现显示实时时钟、闹铃、日期（秒、分、时、日、月、星期）。2.利用按键可对闹铃、时间、日期、星期、进行设置，并可显示闹铃时间。当闹铃时间到蜂鸣器发出声响，按停止键使可使闹铃声停止。3.显示实时温度4.使所显示内容滚动；5.温度报警；​LCD功能分区。

原创 基于SPSS的北京房价影响因素分析的讨论

因此研究对住宅商品房价格的影响因素,有助于在事实的基础上，一定程度地把握房地产市场的发展规律,这对整个国家经济的发展具有很大的意义。本文中所用数据均来源于百度，该数据拥有小区名称,小区所属区域,具体区域商圈,户 型,成交面积,成交价格,挂牌价格,朝向,装修,调价,关注度,房源详细信息,楼层,年代,带看次数,成交周期,成交日期,小区地址,小区均价,附近链家门店,小区总户数,小区总栋数,小区开发商,小区物业公司,物业费,小区结构,建筑年代等多项信息。以小区均价为因变量，分别查看在不同因素下房价的变化走向。

原创 一种基于DDFS的正弦信号源

波形储存器中也可以存放其他波形，实现任意波形产生的功能。频率控制字K在时钟的控制下控制每次相位累加器累计的相位增量，从而实现对输出信号频率的控制。由于相位累加器是Nbit的模2加法器，正弦查找表中存储0~2Π区间内一个周期的正弦波幅度量化数控，所以频率控制字是K时，每2的N次幂个时钟周期输出一个周期的正弦波， ，这是DDFS系统最基本的公式之一。

原创 基于机器学习的垃圾分类

垃圾分类有减少环境污染、节省土地资源、再生资源的利用、提高民众价值观念等的好处，在倡导绿色生活，注重环境保护的今天，正确的垃圾分类和处理对我们的生态环境显得尤为重要。在国外很多国家，经过了几十年的不断改进发展，已经有了一套很严格规范的垃圾分类政策，民众也形成了很强的垃圾分类意识，并且在人工智能广泛应用的今天，也有很多公司将人工智能与自动垃圾分类相结合。前几年波兰创业公司Bin-e公司开发了一种全新的人工智能垃圾桶，用户只需要在垃圾桶前扫描一下垃圾，舱门便会打开。

原创 内存性能指标研究

通过本次上网查阅有关于内存的文献资料，我收获颇丰。我深入了解了半内存的性能指标，进一步梳理了知识框架，巩固了所学知识。通过了解内存储器的发展状况与未来的发展趋势，评判一个内存的好坏可以从多个方面来评估，其中最主要的就是容量、存取速度、功耗、位宽带宽等。而且目前正是我国发展存储器的良好机遇期，一是国家对集成电路产业发展给予了前所未有的高度重视，不仅出台发展纲要，还成立了专门的产业发展基金；二是我国手机、物联网、汽车等应用市场或已成为世界最大或处于急 剧扩张期，都对内存储器提出巨大需求。

原创 微型计算机技术

嵌入式神经网络处理器（NPU）采用“数据驱动并行计算”的架构，特别擅长处理视频、图像类的海量多媒体数据。NPU处理器专门为物联网人工智能而设计，用于加速神经网络的运算，解决传统芯片在神经网络运算时效率低下的问题。NPU处理器包括了乘加、激活函数、二维数据运算、解压缩等模块。乘加模块用于计算矩阵乘加、卷积、点乘等功能，NPU内部有64个MAC，SNPU有32个。激活函数模块采用最高12阶参数拟合的方式实现神经网络中的激活函数，NPU内部有6个MAC，SNPU有3个。

原创 基于衍射深度神经网络的全光学机器学习

原创 ASON技术的发展现状

本文首先介绍了ASON的基本概论结构以及关键技术，之后对ASON的前沿研究做了简单介绍，包括基于遗传算法的ASON路线选择研究和分层控制平面体系。最后，对ASON的现状和未来发展以及当前问题做了简单总结。

原创 微波整流天线研究进展

近年来，在国内外受到越来越多的关注。MPT 技术是空间太阳能电站最核心的关键技术，此外，MPT技术还可应用于为平流层飞艇和无人机等高空飞行器供电，对微小型机器人、传感器网络、射频识别( ＲFID) 等系统进行能量补给。整流天线作为微波能量传输的主要部件，是目前研究的热点之一。不同的应用场景对整流天线有不同的要求，对于为高空飞行器供电的整流天线，除要求其具有较高的能量转换效率之外，还要具有较小的体积和重量，并且在大角度范围内保持高效率;

原创 信息论在通信系统中的应用

它主要是研究通讯和控制系统中普遍存在着信息传递的共同规律以及研究最佳解决信息的获限、度量、变换、储存和传递等问题的基础理论。自香农 (C．E．Shannom)提出信息理论以来，信息论已经成为通信理论中重要而又基础的 一 部分。如今 ，通信中越来越多的使用光作为传输媒质以及光器件的快速发展 ，。信息论还研究信道的容量、消息的编码与调制的问题以及噪声与滤波的理论等方面的内容。信息论还研究语义信息、有效信息和模糊信息等方面的问题。信息论有狭义和广义之分。

原创 人工智能在信息系统安全中的运用

通过对每个恶意软件样本进行静态反汇编分析根据函数的控制流程图构建其自定义函数的反汇编代码文本，以及整个样本的系统函数调用图为恶意软件的特征相结合，然后利用之前的一神经网络模型（CNN-SLSTM），对恶意代码组样本进行分类。该方法能够很好地提取恶意代码特征并据此进行分类，提高检测效率！总而言之，人工智能将在信息系统安全中发挥着越来越重要的作用，而与此同时，人工智能的发展也将给不法分子带来可乘之机，对信息系统安全造成威胁。可见，事物都具有两面性，而我们要取其精华，去其糟粕！

原创 利用MATLAB模拟点电荷的电场分布

画等势面时同样要先形成球面，不同的等势面对应不同的半径，而坐标所形成的一个一维的行向量，而三维单位球面的每一维都是21*21的网格矩阵，矩阵的维度不一样，不能直接相乘。3、由于对Matlab 的不熟悉，对多点电荷的三维电场分布情况，无法将具体的思路转化成实际的程序语言，所以无法绘出它的三维图形。2、以Matlab强大的数值计算和绘图功能，将抽象的电场形象化，大大增加了我们对电场的感性认识，为今后的学习打了牢固的基础。电荷在x轴的正方向，负电荷在x轴的负方向，它们到原点的距离定为a=0.02；

原创 Massive MIMO 波束赋型与管理

首先，在学习 Massive MiMO技术的过程中，我深刻感受到了其在末来通信领域中的重要性和应用前景。我学习了解到了Massive MiMO的信道模型以及信道原理。通过对其原理和技术特点的深入了解，我认识到 Massive MIMO技术能够有效地提高通信系统的容量和频谱效率，从而满足未来高速、大容量通信的需求。我也发现Massive MIMO技术并不是一种孤立的技术，而是与其他技术紧密相连的。比如，波束赋形技术、波束管理技术等，都是 MassiveMIMO技术中的重要组成部分。

原创 车联网定位关键技术与应用

车联网技术越来越收到全世界各个国家的关注，车联网所提供的各项服务需要对车辆进行实时精准可靠的定位。本文先简单介绍一下车联网，然后引出发展车联网定位技术的重要性，之后简单介绍传统的定位技术，如GNSS定位技术（传统RTK技术、网络RTK技术）、无线短距定位技术（WiFi定位、蓝牙定位）、蜂窝网定位技术（RTT、AoA）、基于传感器和高精度地图（摄像头、雷达）的定位技术。接着重点介绍C-V2X直通链路定位技术（S-PRS、TWR、SDS-TWR）并比较车联网几种常见定位技术。

原创 基于SpringBoot和WPF的材料备件管理系统

这三个是Java开发中非常常见的框架。下面我会为您详解一下这三个框架的作用。SSM架构是目前Java Web开发中非常流行的一种框架技术组合，特点是轻量级，相对简单，使得Web开发人员更专注在业务代码的编写，提高了开发效率。

原创 【通信协议解析】MQTT通信协议解析

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的通信协议，最初由IBM开发。它被设计用于在低带宽和不稳定网络环境下，实现物联网设备之间的可靠通信。MQTT协议的核心概念是发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）。发布者负责将消息发布到特定的主题（Topic），而订阅者则订阅感兴趣的主题，以接收相应的消息。这种发布/订阅模式使得设备之间可以实现解耦和灵活的通信方式。

原创 【通信协议解析】WebRTC通信协议解析

2019年10月22日，W3C WebRTC 工作组（Web Real-Time Communications Working Group）发布 WebRTC 可伸缩视频编码（SVC）扩展（Scalable Video Coding (SVC) Extension for WebRTC）的首个公开工作草案（First Public Working Draft）。SVC 可以为不同的网络带宽和设备提供不同的视频质量，从而实现更好的视频质量和更高的带宽效率。RTP 协议是实时传输音频和视频数据的标准协议。

原创 【通信协议解析】SPI串口通信协议解析

典型应用包括将微控制器与安全数字卡、液晶显示器、模数和数模转换器、闪存和EEPROM存储器以及各种通信芯片的外围芯片连接。SPI 可以准确地描述为同步串行接口，但它不同于同步串行接口(SSI) 协议。SPI 使用主-子节点架构，其中一个主设备通过提供控制任意数量从属外设的时钟信号和片选信号 来协调通信。如下图为时钟极性和相位的SPI时序图。如果 CPHA=1，则在红线上输出数据位，并在相反颜色的线上进行采样。如图为使用单个主设备和单个子设备的基本 SPI 配置。) 是同步串行通信的事实上的。

原创 【通信协议解析】I2C串口通信协议解析

I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。主器件用于启动总线传送数据，并产生时钟以开放传送的器件，此时任何被寻址的器件均被认为是从器件。在总线上主和从、发和收的关系不是恒定的，而取决于此时数据传送方向。如果主机要发送数据给从器件，则主机首先寻址从器件，然后主动发送数据至从器件，最后由主机终止数据传送；如果主机要接收从器件的数据，首先由主器件寻址从器件．然后主机接收从器件发送的数据，最后由主机终止接收过程。

原创 【通信协议解析】uart串口通信协议解析

UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种通用异步收发器，是一种常见的串行通信接口。UART是一种硬件接口，用于在计算机和外部设备之间传输数据。用于异步通信。该总线双向通信，可以实现全双工传输和接收。在嵌入式设计中，UART用来与PC进行通信，包括与监控调试器和其它器件，如EEPROM通信。UART通常用于串行通信，其中数据以位的形式逐个传输。UART使用两根信号线，一根用于发送数据（TX线），一根用于接收数据（RX线）。

原创 【通信协议解析】USB3.0通信协议解析

USB 3.0的规格与USB 2.0相似,但有许多改进和替代。早期的USB使用的概念如端点和4个传输类型(批量,控制,同步和中断)被保留,但是协议和电子接口是不同的。为了向下兼容USB 2.0, USB 3.0采用了9针脚设计,其中4个针脚VBUS,D+、D-,GND和USB 2.0的形状、定义均完全相同,而另外5个(包括两个差分对)是专门为USB 3.0准备的,但是它们的电源线是共用的。这两个额外的差分对是为了高速数据传输和用于全双工高速信号。

原创 基于multisim的可调幅多波形发生器

电路设计：帅气的组长：三角波电路、波形切换与指示电路、输出信号幅度数字控制功能、电路合并与排版、整体电路仿真优化与参数微调组员1：正弦波电路、电源电路组员2：方波电路、资料收集与可行性研究设计报告撰写：帅气的组长：三角波电路、波形切换电路、输出信号幅度数字控制功能组员1：正弦波电路、频率测量电路、功放电路组员2：方波电路、设计方案排版。

原创 【通信协议见解析】 CAN通信协议解析

简称或者) 是一种功能丰富的车用总线标准。被设计用于在不需要主机（Host）的情况下，允许网络上的单片机和仪器相互通信。它基于消息传递协议，设计之初在车辆上采用复用通信线缆，以降低铜线使用量，后来也被其他行业所使用。CAN建立在基于信息导向传输协定的上。其根据信息的内容，利用）来定义内容和消息的优先顺序进行传递，而并非指派特定)的方式。因此，CAN拥有了良好的弹性调整能力，可以在现有网络中增加节点而不用在软、硬件上做出调整。除此之外，消息的传递不基于特殊种类的节点，增加了升级网络的便利性。

原创 基于TCP的光伏制氢通信接口

协议标识由图 2中D0~D1两位编码表示，定义如下：​ ——D0=0、D1=0：为禁用；​ ——D0=1、D1=0：为保留；​ ——D0=0、D1=1：为本协议使用；​ ——D0=1、D1=1，为保留。用户数据长度L1：由D2~D15组成，采用*BIN编码*，是控制域、地址域、链路用户数据（应用层）的字节总数。​ ——采用专用无线数传信道，长度L1不大于255；​ ——采用网络传输，长度L1不大于16383。

原创 【通信协议解析】WiFi协议解析

又称“无线网络”，是Wi-Fi联盟的商标，一个基于IEEE 802.11标准的无线局域网技术。“Wi-Fi”常写作“WiFi”或“Wifi”，但是这些写法并没有被Wi-Fi联盟认可。Wi-Fi产品经由Wi-Fi联盟的一家独立授权测试实验室进行严格测试，产品成功通过测试后，授予制造商或销售商使用Wi-Fi标志、Wi-Fi CERTIFIED标志和相关商标，Wi-Fi联盟使用术语“Wi-Fi CERTIFIED”来称呼这类通过认证的产品。

原创 【通信协议解析】 BLE蓝牙数据包分析

​ TYPE = 0xFF，厂商自定义的数据中，前两个字节表示厂商 ID，剩下的是厂商自己按照需求添加，里面的数据内容自己定义。

原创 Socket通信

【代码】Socket通信。

原创 【基于机器学习的垃圾分类监控系统】

基于机器学习的垃圾分类监控系统正确处理厨余垃圾，可以有效地保护环境，并带来不错的经济效益。本文将机器学习运用到厨余垃圾的分类监控中，以识别混入其中的非厨余垃圾。本文在人工收集到的数据集的基础上，共实验了模板匹配、模板匹配+SVM，HOG特征提取+SVM，VGG16迁移学习及迁移学习模型微调这五种方法，并对后两种方法进行了数据增强处理。对这五种方法从模型大小，训练时间，分类准确率等方面进行分析比较，最终选择了迁移学习模型微调作为项目的模型，准确率为88.9%，模型大小为64.1M

原创 Python爬取某网站高清大图

Python爬取某网站高清大图前言最近因为疫情原因天天在家用电脑上网课，这电脑壁纸看得我头疼，于是就想下一些壁纸来让电脑定时更换，自己也放松放松眼睛。但是从壁纸网站手动下载图片实在太费劲，点来点去十分麻烦，有同学问我为什么不用壁纸软件，我觉得某些壁纸软件太鸡肋了，占空间不说，还时不时给我推荐一些什么“一刀999”的东西，烦死人了。于是就想用python编写一个脚本自动爬取图片分析过程这里我...

原创 OpenCV实现yolov3实时目标检测

OpenCV实现yolov3目标检测 这是我一次写博客，有什么错误和不严谨的地方还希望大家多多斧正