ESP32_任务看门狗超时，根据backtrace追溯具体原因及几种解决方式

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已于 2025-03-18 21:49:04 修改

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分类专栏： ESP32 文章标签： ESP32 看门狗

于 2025-03-18 21:45:27 首次发布

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1、触发任务看门狗超时

在这里插入图片描述

1.1、基本信息（图中红字部分）

E (35626) task_wdt: Task watchdog got triggered. The following tasks/users did not reset the watchdog in time:
E (35626) task_wdt:  - IDLE0 (CPU 0)
E (35626) task_wdt: Tasks currently running:
E (35626) task_wdt: CPU 0: main
E (35626) task_wdt: CPU 1: IDLE1
E (35626) task_wdt: Print CPU 0 (current core) backtrace

这一段是说明情况，提到的信息包括：看门狗触发了超时事件，CPU0的IDLE进程没有及时喂狗，系统中的任务有哪些，当前正在运行的任务是什么。

1.2、Backtrace调用栈回溯信息

Backtrace: 0x400D83BB:0x3FFB0F80 0x400D8780:0x3FFB0FA0 0x40082D75:0x3FFB0FD0 0x4000C04D:0x3FFB8210 0x400D60E1:0x3FFB8230 0x400D6129:0x3FFB8250 0x400D5FF8:0x3FFB8270 0x400E45A0:0x3FFB82B0 0x40085E35:0x3FFB82E0
--- 0x400d83bb: task_wdt_timeout_handling at C:/Users/LY/esp/v5.3.1/esp-idf/components/esp_system/task_wdt/task_wdt.c:434
0x400d8780: task_wdt_isr at C:/Users/LY/esp/v5.3.1/esp-idf/components/esp_system/task_wdt/task_wdt.c:507
0x40082d75: _xt_lowint1 at C:/Users/LY/esp/v5.3.1/esp-idf/components/xtensa/xtensa_vectors.S:1240
0x4000c04d: _xtos_return_from_exc in ROM
0x400d60e1: EPD_READBUSY at E:/epaper/code/epaper/components/epaper_driver/epaper.c:66
0x400d6129: EPD_Update at E:/epaper/code/epaper/components/epaper_driver/epaper.c:87
0x400d5ff8: app_main at E:/epaper/code/epaper/main/hello_world_main.c:70
0x400e45a0: main_task at C:/Users/LY/esp/v5.3.1/esp-idf/components/freertos/app_startup.c:208
0x40085e35: vPortTaskWrapper at C:/Users/LY/esp/v5.3.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:134

这部分是详细的调用栈回溯信息，它展示了从看门狗超时处理函数开始，到具体的应用程序代码的调用路径。

重点关注应用程序代码部分：

EPD_READBUSY 函数（位于 E:/epaper/code/epaper/components/epaper_driver/epaper.c 文件的第66行）。
EPD_Update 函数（位于 E:/epaper/code/epaper/components/epaper_driver/epaper.c 文件的第87行）。
app_main 函数（位于 E:/epaper/code/epaper/main/hello_world_main.c 文件的第70行）。

在这里就可以看到出问题的函数，函数名称、源文件中的具体行数位置。
例如，我的代码中EPD_READBUSY 函数在等待电子纸显示模块的忙信号，而这个等待过程阻塞了。

2、几种解决方式

2.1、`vTaskDelay`任务延时让出 CPU 资源（最常见、简单）

使用vTaskDelay函数主动让进程延时一段时间，给其他进程执行的机会。

vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);

2.2、关闭看门狗（不建议）、增加看门狗超时时间

关闭看门狗可以解决看门狗超时的问题，但是可能会让某一进程长时间占用CPU，如果代码有问题，也不能复位，整个系统失去响应，损失了程序的健壮性。

默认的任务看门狗超时时间是5秒，已经不短啦。但是如果真的有需要，倒是可以调。

这两个配置都可以直接在menuconfig中修改，如下图：
在这里插入图片描述

2.3、喂狗（一种不成功的尝试及原因分析）

一开始是这么个想法：看门狗超时是因为没喂狗，那就自己在相关代码中喂狗。

首先，需要为当前的进程注册任务看门狗esp_task_wdt_add，比如app_main进程。

#include "esp_task_wdt.h"

void app_main(void)
{
	esp_task_wdt_add(NULL);
	......
}

如果不注册，会报错task_wdt: esp_task_wdt_reset(705): task not found.

其次，要在进程调用会阻塞的某个函数中进行喂狗。

void func()
{
	esp_task_wdt_reset();
	......
}

最后，因为进程已经注册了任务看门狗，所以该进程本身也必须在指定时间内（默认是5s）进行喂狗，否则还是会出现任务看门狗超时。

但是，这样还是不行的，这么说吧，任务看门狗是各家的狗，不是同一条狗。

就算你在app_main进程注册了看门狗，并按时喂狗，此时喂的是app_main家里的狗，也不能解决IDLE线程家的狗没喂的问题。

2.4、其他方式

阻塞是因为某些条件没有达到，可以利用信号量等其他的方式挂起进程，在达到条件后自动继续执行。