ROS2 C++ Subscriber Publisher 订阅发布例子

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#Ros2 #C++ #sub #pub #例子

于 2022-03-07 13:58:14 首次发布

本文档展示了如何在ROS2 Foxy环境下创建一个Subscriber节点和一个Publisher节点。Subscriber节点订阅名为'/pub'的主题，并在接收到消息时打印出来；Publisher节点则周期性地发布字符串消息到同一主题。通过CMakeLists.txt文件完成项目的构建，并提供运行指令。

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ROS2 Subscriber Publisher 例子

ROS2 Subscriber Publisher 例子

运行环境

Ubuntu 20.04
ROS Foxy

#include <iostream>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
   
   
    std::cout << "sub " << msg->data.c_str() << std::endl;
}

int main(int argc, char **argv)