4.ros2服务器&客户端实例

躺平了，不信你看

已于 2025-02-10 22:31:18 修改

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分类专栏： ROS2学习文章标签：服务器 vscode 编辑器 c++

于 2025-02-09 23:23:08 首次发布

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版权

简介

1.话题的缺点。

在ros通讯时，话题会按时持续的发送数据，这导致在我们不需要这些数据时发送一些无用数据，而且还消耗电脑资源。

2.服务器的优点

在客户端访问主机前，主机一直在静默，知道客户端请求才发送消息。

实例

1.1创建功能包

//创建example_cpp功能包。(存放实例)
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp  --license Apache-2.0

1.2在src中创建客户端

创建service_client_01.cpp，代码如下还有注释

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

class ServiceClient01 : public rclcpp::Node 
{
public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    ServiceClient01(std::string name) : Node(name) 
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
        // 创建客户端
        client_ = this->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints_srv");
    }

    void send_request(int a, int b) 
    {
        // 打印日志，输出计算a+b
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "计算%d+%d", a, b);

        while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) // 使用while循环等待服务端上线，每秒检测一次
        {
            if (!rclcpp::ok()) // 如果rclcpp的状态被打断，则打印错误日志并返回
            {
                RCLCPP_ERROR(this->get