Ros2 安装

原创已于 2022-04-10 14:47:29 修改 · 861 阅读

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#Ros2 Foxy #Ros2 #Foxy #Ros #dashing

于 2022-03-22 10:16:51 首次发布

Ros2 专栏收录该内容

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本文档提供了在Ubuntu 16、18及20上安装ROS2 Dashing和Foxy的详细步骤。首先，通过添加密钥和修改镜像源来准备系统。然后，分别使用`sudo apt install`命令安装对应版本的ROS2桌面版。此外，还介绍了安装ROS2相关工具，如Python包和VCS工具。最后，提供了官方文档链接以供参考。

#1 安装

Ubuntu 16 & Ubuntu 18
Ros2 Dashing
---
Ubuntu 20 
Ros2 Foxy

下载密钥

sudo apt install curl gnupg2 -y

// 二选一 
// 国内
curl -s https://gitee.com/haha-web/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

// 国外
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

修改镜像源

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

sudo apt update

安装

// Ubuntu 16 & Ubuntu 18  
sudo apt install ros-dashing-desktop -y 

// Ubuntu 20
sudo apt install ros-foxy-desktop -y

Ros2相关工具

sudo apt install python3-pip -y
sudo apt install python3-argcomplete -y
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y 
sudo apt install python3-vcstool -y

相关文档

https://docs.ros.org/en/dashing
https://docs.ros.org/en/foxy
https://design.ros2.org

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ROS 2（Robot Operating System 2）有多种安装方法，以在 Ubuntu 20.04 系统上通过 Debian 软件包安装 ROS 2 Foxy 版本为例，安装步骤如下： ### 设置语言环境确保系统的语言环境支持 UTF - 8： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` ### 设置软件源添加 ROS 2 apt 软件源： ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` ### 安装 ROS 2 软件包更新 apt 索引： ```bash sudo apt update ``` 安装桌面完整版： ```bash sudo apt install ros-foxy-desktop ``` ### 环境设置设置 ROS 2 环境变量，每次打开新终端都要执行此命令，也可以将其添加到 `.bashrc` 文件中： ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 若要将其添加到 `.bashrc` 文件中，可执行以下命令： ```bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 验证安装通过运行示例节点来验证 ROS 2 是否安装成功。打开一个新终端并运行： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 再打开另一个终端并运行： ```bash ros2 run demo_nodes_py listener ``` 如果在 `listener` 终端看到 `talker` 发布的消息，则说明 ROS 2 安装成功。 ### 安装 ROS 2 开发工具安装 `rosdep` 以安装依赖项： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 安装 `colcon` 构建工具： ```bash sudo apt install python3-colcon-common-extensions ``` ### 安装 RMW 实现 ROS 2 支持多种中间件（RMW），可按需安装，例如安装 Fast DDS： ```bash sudo apt install ros-foxy-rmw-fastrtps-cpp ``` ### 相关问题