Motion planning
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Big David
自动驾驶规控算法工程师
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【局部路径规划算法】—— DWA动态窗口法（c++实现））
本文详解了DWA的算法原理以及代码实现原创 2024-04-04 08:14:05 · 5373 阅读 · 1 评论 -
【车体坐标系与世界坐标系的互相转换】能够一眼看懂的知识点！！！
车体坐标系与世界坐标系的互相转换原创 2024-03-29 09:55:58 · 2321 阅读 · 1 评论 -
【有限状态机】- FSM详细讲解 【附Autoware有限状态机模型代码讲解】
本文详细介绍了有限状态机的三种实现方式：分支、状态模式、查表法原创 2024-03-27 23:59:41 · 5208 阅读 · 5 评论 -
C++ UML类图
本文详解了UML类图的绘制，UML的一般使用方法原创 2024-03-20 22:48:02 · 1234 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶决策 - 规划 - 控制 （持续更新！！！）
自动驾驶学习记录原创 2024-03-19 22:42:07 · 3036 阅读 · 4 评论 -
参考线平滑 - FemPosDeviation算法
本文详细解读了百度Apollo的Fem平滑算法原创 2024-03-13 11:55:10 · 2652 阅读 · 1 评论 -
Apollo决策规划 - EM planner
文章详细讲解了EM planner的理论，包括规划需要的背景知识🍎：五次多项式、凸优化和非凸优化、直角坐标与自然坐标转换，参考线🍎：平滑算法、避障(规划起点，轨迹拼接)，自动驾驶的轻决策和重决策🍎，二次规划带来的问题，SL、ST如何迭代求解原创 2024-03-08 11:27:40 · 2316 阅读 · 6 评论 -
运动规划之参数曲线
运动学约束、参数化曲线、路径优化、五次多项式和三次螺旋线原创 2024-03-07 08:59:28 · 1232 阅读 · 0 评论 -
Frenet坐标系下动态街道场景的最优轨迹生成
本文详细解读了Lattice Planner原创 2024-01-21 01:33:23 · 1894 阅读 · 0 评论 -
移动机器人规划 - 基于采样的路径搜索
本文系统介绍了常见的基于采样的规划算法原创 2024-01-20 17:40:05 · 1134 阅读 · 0 评论 -
移动机器人规划 - 基于搜索的路径规划算法
本文详细讲解了基于搜索的规划算法BFS,A*,Dijstra,JPS😀😀😀原创 2024-01-18 11:52:12 · 1818 阅读 · 0 评论 -
移动机器人规划 - 概述
本文对高飞老师的移动机器人运动规划课程第一章做了学习记录，方便日后复习回顾😘原创 2024-01-16 02:08:56 · 1390 阅读 · 0 评论 -
Pnc面临的挑战
本文介绍了现如今Pnc模块遇到的挑战：在不确定条件下的规划 以及简述了解决问题的思路原创 2024-01-15 11:25:23 · 1463 阅读 · 0 评论 -
决策规划框架 - （解耦：路径规划和速度规划 | 耦合：行为规划和轨迹规划）
本文介绍了决策规划框架，解耦和耦合策略原创 2023-12-31 16:10:07 · 4439 阅读 · 1 评论 -
基于优化的规划方法 - 数值优化基础 Frenet和笛卡尔的转换 问题建模 实现基于QP的路径优化算法
本文讲解了基于优化的规划算法，包括数值优化基础、Frenet和笛卡尔之间的转换、问题建模、OSQP原创 2023-12-29 22:53:16 · 2297 阅读 · 0 评论 -
基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识：自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)
本文将按顺序讲解基于车辆运动学的规划算法，以及需要的前置知识：自行车模型、Dubins和Reeds Shepp曲线、多项式曲线和螺旋曲线原创 2023-12-28 21:16:37 · 3943 阅读 · 0 评论 -
基于采样的自动驾驶规划算法 - PRM，RRT，RRT*，CL-RRT
本文详细介绍了常见的自动驾驶基于采样的规划算法，PRM算法、RRT算法、RRT*算法、CL-RRT算法原创 2023-12-26 19:27:34 · 2425 阅读 · 0 评论 -
基于图搜索的自动驾驶规划算法 - BFS，Dijstra，A*
本文讲解BFS，Dijstra，A*，动态规划的算法原理，不正之处望读者指正原创 2023-12-24 16:11:54 · 2022 阅读 · 1 评论