ROS2 行为树解析(1)

行为树（Behavior Trees）基础

• 定义：行为树是用于控制自主智能体（如机器人或电脑游戏中的虚拟实体）任务执行流程的层次化节点树。
• 主要优势：模块化、可重用性、可组合性、易于理解的图形表示、表达能力强。
• 节点类型：行为树由不同类型的节点组成，包括控制节点（如Sequence和Fallback）、装饰器节点（如Inverter和Repeater）和叶节点（条件节点和行为节点）。
• 状态：节点可以返回三种状态：成功（Success）、失败（Failure）和运行中（Running）。

2. 行为树结构
   组合控制节点：如Sequence（顺序执行子节点直到失败）和Fallback（按顺序执行子节点直到成功）。
   修饰节点：如Inverter（反转子节点的结果）和Repeater（重复执行子节点）。
   叶节点：执行具体的动作或条件检查。

行为树节点类型

节点类型	子节点数量	说明
ControlNode	1…N	根据子节点结果或自身状态决定如何触发子节点。
DecoratorNode	1	可以改变子节点结果或多次触发子节