ROS2 Galactic nav2 使用自己的行为树插件

原创已于 2022-03-15 17:42:24 修改 · 571 阅读

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#slam

于 2022-03-13 16:10:56 首次发布

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这篇博客介绍了在ROS2的foxy和galactic版本中如何使用自定义的行为树。在foxy版本中，可以通过设置default_bt_xml_filename参数来直接使用自己的XML文件。然而，galactic版本不支持这种方式，需要将默认参数文件复制到bt_diy文件夹下，改名为nav2_diy.yaml，并在其中添加default_nav_to_pose_bt_xml参数指向XML文件。同时，XML文件也需要放在根目录下。通过指定参数文件启动导航带入点击点的测试命令和bringup命令可以验证配置是否成功。

以 following_point.xml 为例

foxy版本的navigation2可以通过参数 default_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml来使用自己的行为树
galactic版本不行
复制默认的参数文件到根目录的 bt_diy文件夹下，重命名为nav2_diy.yaml，在params文件中添加 default_nav_to_pose_bt_xml: track.xml
然后在根目录下添加track.xml，也就是follow point的xml文件，然后全部在根目录下运行

$ ros2 run nav2_test_utils clicked_point_to_pose

$ ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py params_file:=bt_diy/nav2_diy.yaml

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如何在ROS 2中配置和使用mapviz插件？

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### 安装 mapviz 和插件在 ROS 2 中使用 `mapviz` 之前，需要先安装它及其插件。对于基于 Ubuntu 的系统，可以使用以下命令安装 `mapviz` 和 `mapviz_plugins`： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-<ros2-distro>-mapviz ros-<ros2-distro>-mapviz-plugins ``` 其中 `<ros2-distro>` 应替换为当前使用的 ROS 2 发行版名称，例如 `foxy` 或 `galactic` [^1]。 ### 启动 mapviz 安装完成后，可以通过以下命令启动 `mapviz`： ```bash ros2 run mapviz mapviz ``` 启动后，将打开一个图形界面，用户可以通过点击“Add Display”按钮来添加不同的插件，从而实现地图数据的可视化 [^1]。 ### 配置插件为了使 `mapviz` 能够正常显示地图数据，需要确保有一个发布 `/map` 主题的节点正在运行。这通常是由 SLAM 节点或地图服务器节点完成的。一旦插件被添加到 `mapviz` 界面中，可以通过插件的配置界面设置主题名称和其他参数，以确保与数据源匹配 [^1]。 ### 使用插件进行地图可视化 `mapviz` 支持多种插件，这些插件能够处理不同类型的数据，包括但不限于 `nav_msgs/MapMetaData` 和 `nav_msgs/OccupancyGrid`。通过 `mapviz_plugins` 包提供的插件，还可以实现对多分辨率图像和瓦片地图的支持，从而增强地图可视化的功能 [^2]。 ### 示例：添加地图插件假设已经有一个节点在发布 `/map` 主题，可以在 `mapviz` 界面中执行以下操作： 1. 点击“Add Display”按钮。 2. 在弹出的窗口中选择“Map”插件。 3. 在插件配置界面中，确认主题名称设置为 `/map`。 4. 点击“OK”保存配置。此时，`mapviz` 将开始订阅 `/map` 主题，并显示接收到的地图数据 [^1]。 ### 故障排除如果 `mapviz` 无法正常显示地图数据，可以尝试以下方法进行故障排查： - **检查主题名称**：确保 `mapviz` 配置的主题名称与发布地图数据的主题名称一致，默认情况下应为 `/map`。 - **确认数据类型**：确保发布的地图数据类型与 `mapviz` 插件期望的数据类型一致。 - **查看日志信息**：如果 `mapviz` 没有按预期工作，可以通过 `ros2 log` 命令查看详细的日志信息，这有助于诊断问题所在。 - **更新软件包**：确保所有相关的 ROS 2 软件包都是最新的，有时问题可能是由于软件包过时引起的 [^1]。 ###