从零开始的ROS2学习记录——2·相关环境配置

一、相关环境配置

在安装ROS2之前，我们需要先将环境配置好，这样才能保证ROS2的安装及日后运行操作。ROS2是结合了C++和Python3的特点进行重新设计的，因此需要配置好C++、Python的环境，当然ROS2支持多种编程语言，但这里先针对C++和Python进行简单的环境配置。

默认的Ubuntu软件源包含了一个软件包组：build-essential，该包组包含了GNU编辑器集合、GNU调试器，以及其他编译软件所必须的开发库和工具，所以先安装build-essential。

sudo apt install build-essential 

二、Python的配置

由于Ubuntu是自带了Python的，先来看一下目前环境中Python的相关文件和链接。

cd /usr/bin
ls -l | grep python

可以 看到目前是python3指向python3.10，并没有python指向python3的链接，输入指令：

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

随后再次执行命令可以看到出现了python到python3的链接。 

 

写一个简单的Python代码进行运行，测试Python是否配置好，测试的简单代码如下。

import os

for a in range(10):

    if a < 10:

        print('a = ' , a)

        a += 1
    else:
        break;
print("The End!")

代码正常运行，证明Python已经配置好了。

三、验证C++的编译环境配置

简单写一个测试代码：

#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
    for(int a = 5; a < 10; a++)
    {
        cout << "a = " << a << endl;
    }
    return 0;
}

先用传统的编译方法编译该代码，输入指令：

g++ demo.cpp -o demo.exe

 可以看到成功编译出可执行程序，并且可以正常运行，接着使用make工具进行操作，先写一个简单的makefile

# 预定义变量  

CC = g++  

CFLAGS = -c -Wall  

LDFLAGS =  


# 预定义目标  

SOURCES = demo.cpp  

OBJS = $(SOURCES:.cpp=.o)  

BIN = demo  


# 默认目标  

all: $(BIN)  


# 链接目标  

$(BIN): $(OBJS)  

	$(CC) $(LDFLAGS) $(OBJS) -o $@  

# 编译目标  

.cpp.o:  

	$(CC) $(CFLAGS) $< -o $@  

clean:  

	rm -rf $(OBJS) $(BIN)

 在终端输入make指令进行编译，随后运行代码，代码成功运行则说明C++的编译环境没有问题

由于makefile比较麻烦，所以一般用CMake工具进行编译，先用指令查看Ubuntu是否安装了CMake：

cmake --version

可以看到目前Ubuntu是没有安装cmake的，只需要按照指示进行安装即可。 

sudo apt  install cmake

 

安装完成后再输入cmake --version，就可以看到已安装的cmake版本了，以上就完成了一些相关环境的配置工作，接下来就要进行ROS2的安装。