从零开始的ROS2学习记录——1·安装Ubuntu系统

一、前言

本博客纯属作为记录作用，日后的操作进行存档，本人作为一个代码白痴，之前只是刚触碰过ROS1，受导师要求，开始对ROS2进行学习，以次博客作为学习记录。

二、虚拟机选择

之前导师指导学习ROS1的时候使用的是VM VirtualBox，因此本次ROS2的学习依旧是VirtualBox上进行学习，VirtualBox的官方网如下。由于电脑自身的硬盘空间有限，因此专门用了一块1T的移动硬盘作为工作硬盘，同理VirtualBox也安装在其中，后续有些操作可能会不同是因为本虚拟机安装在移动硬盘上（之前ROS1用RIVZ可视化读取IMU数据的时候就因为移动硬盘接在拓展坞上，因此USB选择的时候需要选择拓展坞才可连接）。此外VirtualBox相关的安装帖子很容易搜到，故安装步骤不再记录。Oracle VirtualBoxhttps://www.virtualbox.org/

三、虚拟机安装与设置

本次学习的版本是ROS2 humble版本，选择的系统为Ubuntu22.04 LTS，首先进行Ubuntu22.04 LTS的安装，先在官网将Ubuntu22.04 LTS的安装包下载好。

Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)https://releases.ubuntu.com/jammy/

首先新建一个虚拟机，然后设定好名称和版本，并修改安装的地址，由于我的电脑空间有限，因此我选择将虚拟机安装在移动硬盘上。

这里打算是先配置好虚拟机再加载光盘，安装系统，因此直接点击“下一步”进行操作。

这里设置内存是6G，核数为4核，接着设置磁盘空间，我的移动硬盘可用空间还有488G，因此设置了最大空间为100G，以防日后不时之需。

最后是虚拟机的设置属性总览。

然后就完成了新虚拟机的设置。

设置完成后先对虚拟机进行一些其他的配置，由于电脑的USB口是3.0口，因此将USB设置改为3.0

上述操作完成后新的虚拟机就完成了安装和设置，接下来再进行Ubuntu22.04 LTS系统的安装。

四、Ubuntu22.04 LTS系统安装与设置

设置好虚拟机后，将先前下载的系统安装光盘加载到设置好的虚拟机中。

将镜像文件导入后，启动设置好的虚拟机。

选择好语言和确定键盘输入无误后进入下一步安装

由于刚才创立的虚拟硬盘没有安装任何系统，因此直接电鸡清楚整个磁盘并安装即可，注意，此处所说的磁盘不是电脑上的磁盘，而是虚拟机设置的虚拟磁盘，因此并不是清楚我们原本电脑的磁盘内容，不必要紧张。

接下来是设置时区，因为都是在中国，所以默认的上海就行。

接着是设置用户名和密码。

由于Ubuntu经常需要输入密码，因此密码设置短些也有助于里高效率，接下来等待系统的安装即可。

安装好之后会要求重新启动虚拟机，这时候直接重启即可。

完成向导后就进入了Ubuntu系统，随后对Ubuntu进行一些设置，在软件和更新中设置镜像源，这里选择了阿里云。

五、安装虚拟机增强功能

由于是虚拟机上使用Ubuntu，所以可以安装增强功能来提高使用效率，正常来说可以直接点击安装增强功能的按钮。

如果直接安装增强功能没有反应，则先将刚才安装Ubuntu系统时加载的虚拟磁盘弹出。

不过我这里在弹出磁盘后安装增强功能还是失败了（之前装Ubuntu20.04时都还是直接就成功安装了增强功能，这次也不知道为什么失败了），通过在网上搜索解决方法，决定尝试用代码的方式进行安装。

右键以程序运行即可，安装好之后关闭虚拟机进行相关设置。

然后就完成了增强功能的安装，手动安装的代码输入如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential gcc make perl dkms

 最后再测试一下增强功能是否可用。

粘贴板也顺利和电脑的粘贴板连通，至此虚拟机的设置以及Ubuntu 22.04 LTS的安装就完成了。