一、前言
本博客纯属作为记录作用,日后的操作进行存档,本人作为一个代码白痴,之前只是刚触碰过ROS1,受导师要求,开始对ROS2进行学习,以次博客作为学习记录。
二、虚拟机选择
之前导师指导学习ROS1的时候使用的是VM VirtualBox,因此本次ROS2的学习依旧是VirtualBox上进行学习,VirtualBox的官方网如下。由于电脑自身的硬盘空间有限,因此专门用了一块1T的移动硬盘作为工作硬盘,同理VirtualBox也安装在其中,后续有些操作可能会不同是因为本虚拟机安装在移动硬盘上(之前ROS1用RIVZ可视化读取IMU数据的时候就因为移动硬盘接在拓展坞上,因此USB选择的时候需要选择拓展坞才可连接)。此外VirtualBox相关的安装帖子很容易搜到,故安装步骤不再记录。Oracle VirtualBoxhttps://www.virtualbox.org/
三、虚拟机安装与设置
本次学习的版本是ROS2 humble版本,选择的系统为Ubuntu22.04 LTS,首先进行Ubuntu22.04 LTS的安装,先在官网将Ubuntu22.04 LTS的安装包下载好。
Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)https://releases.ubuntu.com/jammy/
首先新建一个虚拟机,然后设定好名称和版本,并修改安装的地址,由于我的电脑空间有限,因此我选择将虚拟机安装在移动硬盘上。
这里打算是先配置好虚拟机再加载光盘,安装系统,因此直接点击“下一步”进行操作。
这里设置内存是6G,核数为4核,接着设置磁盘空间,我的移动硬盘可用空间还有488G,因此设置了最大空间为100G,以防日后不时之需。
最后是虚拟机的设置属性总览。
然后就完成了新虚拟机的设置。
设置完成后先对虚拟机进行一些其他的配置,由于电脑的USB口是3.0口,因此将USB设置改为3.0
上述操作完成后新的虚拟机就完成了安装和设置,接下来再进行Ubuntu22.04 LTS系统的安装。
四、Ubuntu22.04 LTS系统安装与设置
设置好虚拟机后,将先前下载的系统安装光盘加载到设置好的虚拟机中。
将镜像文件导入后,启动设置好的虚拟机。
选择好语言和确定键盘输入无误后进入下一步安装
由于刚才创立的虚拟硬盘没有安装任何系统,因此直接电鸡清楚整个磁盘并安装即可,注意,此处所说的磁盘不是电脑上的磁盘,而是虚拟机设置的虚拟磁盘,因此并不是清楚我们原本电脑的磁盘内容,不必要紧张。
接下来是设置时区,因为都是在中国,所以默认的上海就行。
接着是设置用户名和密码。
由于Ubuntu经常需要输入密码,因此密码设置短些也有助于里高效率,接下来等待系统的安装即可。
安装好之后会要求重新启动虚拟机,这时候直接重启即可。
完成向导后就进入了Ubuntu系统,随后对Ubuntu进行一些设置,在软件和更新中设置镜像源,这里选择了阿里云。
五、安装虚拟机增强功能
由于是虚拟机上使用Ubuntu,所以可以安装增强功能来提高使用效率,正常来说可以直接点击安装增强功能的按钮。
如果直接安装增强功能没有反应,则先将刚才安装Ubuntu系统时加载的虚拟磁盘弹出。
不过我这里在弹出磁盘后安装增强功能还是失败了(之前装Ubuntu20.04时都还是直接就成功安装了增强功能,这次也不知道为什么失败了),通过在网上搜索解决方法,决定尝试用代码的方式进行安装。
右键以程序运行即可,安装好之后关闭虚拟机进行相关设置。
然后就完成了增强功能的安装,手动安装的代码输入如下:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential gcc make perl dkms
最后再测试一下增强功能是否可用。
粘贴板也顺利和电脑的粘贴板连通,至此虚拟机的设置以及Ubuntu 22.04 LTS的安装就完成了。