从零开始的ROS2学习记录——4·运行ROS2小海龟+初试RQT工具

一、运行ROS2小海龟

前面完成了虚拟机的设置、Ubuntu22.04LTS的安装、以及ROS2的安装，接下来就先运行一下ROS2的小海龟，首先打开终端输入：

ros2 run turtlesim turtle

 输入指令后按TAB键可以看到 turtlesim功能包中的可执行文件。

随后输入指令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

输入后就可以打开小海龟的窗口。

 

随后在输入指令打开控制小海龟的键盘。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 此时小海龟的键盘控制就启动了，小海龟的控制是由键盘控制，发送信息给显示小海龟的节点从而实现控制，因此在启动小海龟显示的终端内按键盘无用，需要在启动键盘控制的终端里按键盘才有用。

 二、初试RQT工具

RQT是ROS提供的一种模块化可视化工具，是一个基于Qt的框架，该工具具有许多作用，本次也只是在这浅试一下RQT工具，先在终端内输入代码：

rqt

 RQT便被启动，随后点击Plugins / Introspection / Node Graph，点击刷新就可以看到小海龟的节点关系。

 由于是初试，因此不做再多延伸，以上便完成了小海龟的启动和使用，并且RQT也成功启动并且可以正常显示小海龟的节点关系，本篇文章到此为止，接下来再进行别的ROS2学习。