从零开始的ROS2学习记录——3·ROS2的安装

一、ROS2安装

将虚拟机、Ubuntu22.04 LTS，以及相关的环境配置设置好之后，终于是到了ROS2的安装步骤，ROS2的安装我是在B站上看鱼香ROS的ROS2教学进行安装。

首先在终端中输入代码进行更新：

sudo apt update

更新完成后输入以下命令用fihros的工具进行安装（之前用的传统方法，但是出了问题，有一个包一直接不上）

wget http://fishros.com/install -O fishros

 

输入该代码时有可能不成功，此时关闭重新打开终端走一遍流程就行了（我就是关了重新来了第二次），下载好之后输入以下指令运行安装工具：

. fishros

 

此时会出来一个菜单，输入1后回车即可 

 由于之前设置的时候已经更换了国内的镜像源，因此直接输入2即可。

该程序可以自动帮助我们调整源来确保相关包的正常下载，还是比较便利的，由于本系统是Ubuntu22.04LTS，对应的版本是humble，因此输入1。

 

我们要装的是桌面版，所以直接输入1即可。 

 

最后再输入密码就可以完成ROS2的安装了，先前用了另外一个传统的方法，也记录一下。

二、旧方法（失败放弃了） 

 

1、设置编码

该方法是我一开始在B站上跟古月居的ROS2入门21讲进行的安装步骤，首先是设置编码，在终端中输入代码：

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

 

 

 以上就设置好编码了。

2、添加源

设置好编码后添加ROS2的软件源，输入以下代码：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

接着来安装密钥： 

 

 3、ROS2安装（失败于这一步）

前面的配置好后就可以正式安装ROS2了，输入以下代码：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

在输入update指令时，报告说packages.ros.org连接超时，通过搜索找到更换清华源的方法，下面附上，先输入指令：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

 登入网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/​​​​​​

选择对应的Ubuntu版本并生成代码 

复制到 先前指令打开的sources.list文件里。

再加入一下清华的ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

此时再次输入update的指令 ，但是结果是有的包仍旧是无法连接，因此放弃了该方法，放在这里仅作记录，不得不说鱼香ROS的工具确实做的很方便，比较傻瓜式的操作更有利于新手的操作，以及提高效率，尤其是做配置这种比较麻烦的活，经常时不时就来点问题的。

三、安装验证

安装好后继续输入指令：ros2 ，可以看到已安装的ros2情况

 输入指令

whereis ros2

 

根据路径就可以找到安装好的ROS2的所有相关文件了

至此，ROS2的安装就已经完成。