从零开始的ROS2学习记录——3·ROS2的安装

一、ROS2安装

将虚拟机、Ubuntu22.04 LTS,以及相关的环境配置设置好之后,终于是到了ROS2的安装步骤,ROS2的安装我是在B站上看鱼香ROS的ROS2教学进行安装。

首先在终端中输入代码进行更新:

sudo apt update

更新完成后输入以下命令用fihros的工具进行安装(之前用的传统方法,但是出了问题,有一个包一直接不上)

wget http://fishros.com/install -O fishros

 

输入该代码时有可能不成功,此时关闭重新打开终端走一遍流程就行了(我就是关了重新来了第二次),下载好之后输入以下指令运行安装工具:

. fishros

 

此时会出来一个菜单,输入1后回车即可 

 由于之前设置的时候已经更换了国内的镜像源,因此直接输入2即可。

该程序可以自动帮助我们调整源来确保相关包的正常下载,还是比较便利的,由于本系统是Ubuntu22.04LTS,对应的版本是humble,因此输入1。

 

我们要装的是桌面版,所以直接输入1即可。 

 

最后再输入密码就可以完成ROS2的安装了,先前用了另外一个传统的方法,也记录一下。

二、旧方法(失败放弃了) 

 

1、设置编码

该方法是我一开始在B站上跟古月居的ROS2入门21讲进行的安装步骤,首先是设置编码,在终端中输入代码:

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

 

 

 以上就设置好编码了。

2、添加源

设置好编码后添加ROS2的软件源,输入以下代码:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

接着来安装密钥: 

 

 3、ROS2安装(失败于这一步)

前面的配置好后就可以正式安装ROS2了,输入以下代码:

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

在输入update指令时,报告说packages.ros.org连接超时,通过搜索找到更换清华源的方法,下面附上,先输入指令:

sudo gedit /etc/apt/sources.list

 登入网址:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/​​​​​​

选择对应的Ubuntu版本并生成代码 

复制到 先前指令打开的sources.list文件里。

再加入一下清华的ROS源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

此时再次输入update的指令 ,但是结果是有的包仍旧是无法连接,因此放弃了该方法,放在这里仅作记录,不得不说鱼香ROS的工具确实做的很方便,比较傻瓜式的操作更有利于新手的操作,以及提高效率,尤其是做配置这种比较麻烦的活,经常时不时就来点问题的。

三、安装验证

安装好后继续输入指令:ros2 ,可以看到已安装的ros2情况

 输入指令

whereis ros2

 

根据路径就可以找到安装好的ROS2的所有相关文件了

至此,ROS2的安装就已经完成。 

<think>好的,用户需要查找适用于Ubuntu 20.04的ROS 2安装教程。首先,我需要确认ROS 2的哪个版本支持Ubuntu 20.04。根据官方资料,Ubuntu 20.04对应的是ROS 2 Foxy Fitzroy和Galactic Geochelone。不过,Foxy是长期支持版本,更适合大多数用户。 接下来,我应该按照官方推荐的步骤来整理安装流程。首先设置语言环境,确保UTF-8编码,然后添加ROS 2的APT仓库源。用户需要下载密钥并添加到系统中,这可以通过curl和apt-key命令完成。然后添加仓库地址到sources.list文件中,这里要注意对应正确的Ubuntu版本和ROS版本。 接着,更新软件包列表并安装ROS 2的基础桌面版。安装完成后,需要配置环境变量,通常是通过source setup.bash文件来实现。最后,通过运行示例来验证安装是否成功,比如启动一个简单的talker和listener节点。 同时,用户提供的引用中有提到PX4和Gazebo的安装步骤,这可能意味着用户有机器人仿真的需求。因此,在相关问题中可以建议安装ROS 2的附加包或与PX4集成的部分,但需要保持回答的专注,先解决ROS 2安装问题。 另外,用户可能遇到的常见问题包括密钥下载失败、依赖项缺失或者环境变量未正确配置。在注意事项里需要提醒用户检查网络连接,安装必要的依赖,以及每次新终端中配置环境变量。 最后,生成的相关问题要覆盖安装后的步骤、版本差异、依赖问题以及如何与PX4和Gazebo结合使用,这样用户如果有进一步的需求可以按图索骥。</think>以下是适用于Ubuntu 20.04的ROS 2(Foxy Fitzroy)安装教程的分步指南: ### 步骤1:设置语言环境 ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` ### 步骤2:添加ROS 2仓库 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` ### 步骤3安装ROS 2基础包 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` ### 步骤4:配置环境变量 ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ### 步骤5:验证安装 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker # 新终端执行 ros2 run demo_nodes_py listener ``` 注:若需要PX4集成,请参考PX4官方文档安装`px4_ros_com`和`px4_msgs`包[^3][^4]
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