23、基于控制设计的干扰抑制与参考跟踪

基于控制设计的干扰抑制与参考跟踪

在控制工程领域，干扰抑制和参考跟踪是控制系统设计的重要目标。本文将详细介绍如何通过控制设计实现这两个目标，包括控制器和观测器的设计、MATLAB 实现以及实际应用中的一些问题。

1. MATLAB 控制实现教程

控制器和观测器的实现比基于干扰观测器的控制系统更为复杂，因为需要仔细考虑如何高效地创建滤波信号以进行实时控制系统计算。以下是一个 MATLAB 程序示例，用于演示如何实现闭环系统以进行干扰抑制和参考跟踪。

1.1 创建 MATLAB 函数

首先，创建一个名为 simu4csd.m 的新文件，并输入以下代码：

function [y1,u1]=simu4csd(Am,Bm,Cm,Dmodel,Nsim,K,Kob,sp,dis)

该函数的输入变量包括工厂系统矩阵 Am 、 Bm 、 Cm ，干扰模型 Dmodel ，仿真样本数 Nsim ，控制器增益 K ，观测器增益 Kob ，参考信号 sp 和干扰信号 dis 。输出变量为输出信号 y1 和控制信号 u1 。

1.2 检查系统参数

继续在文件中输入以