11、极小值的存在性与连续性:变分与流形表示的拓展

极小值的存在性与连续性:变分与流形表示的拓展

1. 流与变分形度量的差异

在处理曲线和形状时,流(currents)和变分形(varifolds)的度量有着明显的区别。流的度量由一个特定的核定义,该核相对于切向数据是线性的。这种线性性质使得流的度量对噪声具有很强的鲁棒性。例如,对于一条有噪声的曲线 (X) 和一条光滑曲线 (Y),从流的角度看,(\mu_X \approx \mu_Y)。然而,这种线性也存在缺点,它无法捕捉像尖锐的刺或尾巴这样的结构。

与流不同,变分形在处理有噪声的曲线时,其对曲线长度的度量可能会有很大差异。如在上述例子中,变分形会认为 (X) 的长度大约是 (Y) 的两倍,不再能像流那样进行近似。这种差异将对它们驱动生长映射演化的重构方式产生重要影响。

2. 变分形和流表示在叶状形状上的拓展

2.1 生长映射演化(GME)形状的叶状结构与空间正则性

生长动态可以预测在初始映射 (q_0) 中逐渐创建的新点的位置。在一些例子中,所有坐标最初都设置在 (\mathbb{R}^3) 的一个水平平面上。随着时间 (t) 的推移,单个形状向上移动,新坐标的子集 (X{t} = {x \in X | \tau(x) = t}) 被激活,这些新坐标模拟了新创建的点。

当创建过程规则时,新坐标集 ((X{t})_t) 会在坐标空间 (X) 上定义一个叶状结构。叶状结构在局部看起来像是由较小维度的平行形状(称为叶)组成的并集。在一般的生物坐标空间 ((X, \tau)) 中,叶状结构的存在取决于出生标签 (\tau) 的正则性。

我们考虑一种典型情况,即 (X = [0, 1] \times

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为系统鲁棒性。
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