【ORB_SLAM系列4】—— 一文搞定如何在Ubuntu20.04中安装运行ORB_SLAM3（包含ROS版本和非ROS版本）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

ORB-SLAM3是一款基于特征点的实时单目SLAM系统，是SLAM领域的研究热点之一。它的核心算法是结合了ORB特征点提取和描述子匹配、单目RGB相机的深度估计、运动估计和地图优化等步骤，能够在实时性和精度之间取得平衡，适用于各种环境下的定位和建图任务。在各种应用领域都有广泛的应用，如室内导航、自动驾驶、机器人导航、增强现实等。通过在移动机器人和自主系统中实现实时的SLAM功能，ORB-SLAM3为机器人领域的研究和应用提供了强大的支持，帮助机器人实现自主导航和定位。

ORB-SLAM3的算法原理主要包括以下几个步骤：首先，通过ORB特征点提取和描述子匹配来进行特征点的追踪和匹配；然后利用单目RGB相机的深度信息进行稀疏或稠密的深度估计；接着通过运动估计来估计相机的运动和姿态变换；最后通过地图优化来不断修正和优化地图的几何结构，从而实现实时的定位和建图。

总的来说，ORB-SLAM3作为一款领先的实时SLAM系统，不仅在技术上具有重要意义，还在社会和经济发展中发挥着积极的作用，推动了机器人技术的发展和应用，为社会带来了更多的便利和效益。

一、ORB_SLAM源码下载

打个预告：在ubuntu20.04中安装和运行ORB3相对在18.04中来讲，要简单很多，很多库都是系统自带，不需要也没必要重新下载按装下载其他的库版本，很麻烦，也会很容易搞乱了电脑环境，一定要秉承能改代码就改，不行再换库的原则，切记！！！！！，不然一不小心就喜提重装系统一次！废话不多说，开始教程。

本次教程是介绍如何在ubuntu20.04中运行ORB_SLAM3
配置的环境如下：

Ubuntu20.04、 ROS：Noetic
Opencv4.2.0、 Pangolin0.6
Boost库1.77.0版本、 Eigen3.7

先创建个工作空间，把所有要装的源代码放进工作空间目录下的src文件下，后面配ROS环境下的SLAM时要用到。这次运行的版本是master/1.0，虽然是二刷，由于ubuntu版本和以前安装的不同的原因，还是有很多坑！！！

1.源码下载

要下载master/1.0版本的源码：

下载网址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

版本如下所示：

去github下载的代码，建议可以复制github代码连接的URL，从码云（gitee）上导入下载，下载快些。

二、安装支持C++特性依赖

终端输入：

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git

三、安装Pangolin

1. 安装Pangolin的依赖

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

2. 下载编译

注意：下载0.6版本安装即可，一定不要安装最新版的Pangolin！！！！
不然运行./buil_ros.sh时出现如下错误：

解决：
卸载重装，不然要改很多源代码
在Pangolin/build目录下打开终端：sudo apt uninstall ,然后删除Panglion文件夹即可。

(1）下载源码

下载地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

(2）编译安装
进入Pangolin目录下，创建build:

mkdir build    
cd build

编译源码：

cmake .. 
make

安装到本机：

sudo make install

(3）检查是否安装成功

cd