基于遗传算法的 PID 参数整定原理

基于遗传算法的 PID 参数整定原理 是通过遗传算法的优化能力，为 PID 控制器自动寻找到最佳的参数组合 Kp,Ki,KdK_p, K_i, K_dKp​,Ki​,Kd​，以实现系统的最佳动态性能（如响应速度、超调量、稳态误差等）。

系统框图

以下是基于遗传算法的 PID 整定系统框图：

1. 遗传算法模块： 优化 Kp,Ki,KdK_p, K_i, K_dKp​,Ki​,Kd​。
2. PID 控制模块： 将当前参数应用于控制系统。
3. 性能评价模块： 计算适应度函数。

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C++ 实现示例

以简单伪代码形式实现：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <random>
#include <algorithm>

// 定义性能指标函数（ITAE）
double cal