汇川伺服电机位置控制模式QT程序Demo实现

0.实现效果

1.工程文件

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# Project created by QtCreator 2022-11-30T09:37:26
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QT       += core gui
QT       += serialport

greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets

TARGET = SerialServo
TEMPLATE = app

# The following define makes your compiler emit warnings if you use
# any feature of Qt which has been marked as deprecated (the exact warnings
# depend on your compiler). Please consult the documentation of the
# deprecated API in order to know how to port your code away from
### 汇川伺服电机转矩控制模式参数配置教程 #### 1. 上位控制器与伺服驱动器通信协议 在转矩控制模式下,上位控制器通过 EtherCAT 协议与汇川伺服驱动器进行通信。在这种模式中,上位控制器负责发送目标转矩以及转矩斜坡常数至伺服驱动器,而伺服驱动器则自行完成转矩指令曲线的规划并执行内部调节过程[^1]。 #### 2. 配置步骤概述 以下是针对汇川 SV630N 和其他 AM 系列伺服驱动器,在转矩控制模式下的具体参数配置方法: ##### (a) **PLC 设置** 如果采用 PLC 控制,则需确保 PLC 的硬件组态支持 EtherCAT 协议,并正确分配节点地址。对于汇川伺服驱动器,通常需要设置以下参数: - 将驱动器的工作模式切换为“转矩模式”。这可以通过修改寄存器 `H0F0A` 来实现,将其值设为 `1` 表示进入转矩模式。 - 如果使用的是标准报文(如西门子 S7-1200 中使用的报文 111),还需确认 PZD 数据长度匹配,即输入/输出各占 12 字节[^4]。 ##### (b) **伺服驱动器本地配置** 当不依赖外部逻辑设备(例如独立运行场景)时,可通过操作面板或调试软件调整如下关键项: - 启用自动使能功能:将寄存器 `H0F0B` 设定为允许状态以便于通电后立即激活电机准备就绪标志; - 定义初始加减速时间参数以防止启动瞬间电流过大引发保护动作触发错误码 E234.0 或者类似警告提示信息显示出来;这些都可以依据实际负载特性灵活设定合理范围内的数值来满足应用需求[^3]。 ##### (c) **实时监控与反馈机制建立** 为了验证控制系统性能表现良好与否以及进一步优化算法设计思路提供必要的参考依据,还需要关注以下几个方面: - 利用 HMI 显示屏或者专用分析工具采集当前时刻的实际扭矩大小及其变化趋势图谱用于后续深入研究探讨可能存在的改进空间所在之处; - 对应上述提到过的关于如何计算得到最终物理量单位形式的结果表达式进行了简化处理便于理解掌握其核心原理部分即可达到预期效果. ```python # 示例代码展示简单的转矩计算函数 def calculate_torque(reserve_value: int, rated_torque: float) -> float: """ 计算实际转矩(NM) :param reserve_value: SINAPos_DB_1.Reserve 值 :param rated_torque: 额定转矩(NM) :return: 实际转矩(NM) """ decimal_value = int.from_bytes(reserve_value.to_bytes(2, 'big'), byteorder='big', signed=True) actual_torque = (3 * rated_torque * abs(decimal_value)) / 16384 return round(actual_torque, 2) ``` 以上就是有关于汇川伺服电机处于转矩控制状态下所需完成的各项准备工作要点总结归纳而成的一份详尽指南文档资料内容分享给大家共同学习交流进步成长过程中不断积累经验教训从而更好地服务于未来更多更广泛的工业自动化领域应用场景当中去实践探索前行之路吧!
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