使用QT调试ROS工程


配置qt环境,调试ros工程
1. 向Qt Creator里添加工程
从 Dash home 里启动Qt Creator,将看到下面的Welcome界面:

 

 

这里我们导入 dgps_ros 包,使之成为Qt Creator的C++工程。点击 Open Project 按钮,在弹出的对话框中选择 /home/ros/ros-project/dgps/src/dgps_ros/路径下的 CMakeLists.txt 文件,如下图:

 

 

 

点击 Open,将会出现编译路径选择对话框。这里要注意了,需要 Browse 将路径修改为 dgps/src/build/ 的路径,如下图:

 

 

点击 Next 后,在出现的对话框的 Arguments 一栏填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug (不填后面将无法调试),然后点击 Run CMake 即可开始编译,结果如下图:

 

 


2.修改Qt Creator快捷方式,使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量
    打开terminal,输入下面的命令:
[root@positec:/]gedit /usr/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash -i -c /opt/Qt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;
    添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量(ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内)

3.调试
先打开一个terminal,输入 roscore 命令启动ROS Master。然后打开QT工程,设置一个断点,启动调试。
如果之前在CMake的时候没有填写 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数,则编译出来的程序不可用于调试。按下调试快捷键 F5 的时候,可能会出现警告信息

 

 

可以通过左边的"Projects"->"Run CMake"重新设置参数,并make,如下图:

 

 

 

Qt Creator是一款用于开发Qt应用程序的集成开发环境(IDE)。Qt Creator除了可以开发Qt应用程序外,还支持其他类型的项目,其中包括ROS(机器人操作系统)项目。 要打开ROS工程,首先需要确保已经正确安装了Qt Creator和ROS。安装完成后,打开Qt Creator,点击菜单栏中的“文件”,然后选择“打开文件或项目”。在弹出的文件对话框中,找到ROS工程文件所在的文件夹,并选择工程文件(通常为CMakeLists.txt),然后点击“打开”。 Qt Creator会加载ROS工程,并在左侧项目栏中显示工程文件结构。在ROS工程中,常见的文件包括CMakeLists.txt、package.xml以及源代码文件等。 在项目栏中,可以展开各个文件夹查看工程的不同部分。通过双击源代码文件,可以在编辑器中打开源代码文件,并进行修改和编写。另外,还可以在Qt Creator的编译和运行菜单中选择不同的构建配置、目标和启动选项。 在Qt Creator中,可以使用ROS的工具和命令行进行ROS工程的构建、编译和运行。在菜单栏的“工具”中,可以找到ROS的相关工具,比如使用ROS Launcher启动ROS节点,使用ROS Console查看ROS输出,使用ROS Topic Monitor查看ROS主题,使用ROS Service Caller进行服务调用等。 总结来说,要使用Qt Creator打开ROS工程,只需将ROS工程文件夹导入Qt Creator,并在Qt Creator中使用ROS的工具进行工程的构建和调试使用Qt Creator进行ROS工程开发,可以方便地进行代码编辑、编译和调试,提高工程开发效率。
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