小男孩

前言：EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发。优势：免费、开源、稳定性能良好、支持实时扩展。 环境：Ubuntu14.04 一、获取(1) 从EtherC...

(1) 为什么要将EtherCAT主站整合在内核空间？答：一方面考虑到内核空间相比于用户空间函数的延迟时间短且内核空间可直接操控硬件；另一方面，由于主站大多是周期工作，而内核定时器执行周期工作较为精准。 EtherCAT-1.5.2理论上支持任何实时性（rtai，xenomai）或者非实时内核（linux-2.6以上的版本）(2) EtherCAT本地化网卡与通用网卡优劣分析答...

说明：EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试，因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数，观察调试信息等等。正常情况下，每个主站的实例都会生成一个字符设备，名字为：/dev/EtherCATx。欲想深入了解其他命令，可通过执行ethercat –help命令来查看详细使用方法。下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中[ ]中为必选参数，< >为可选参数。1...

由主站驱动提供的EtherCAT主站可运行在如下图中几个阶段：孤儿阶段：主站等待以太网连接。空闲阶段：主站已经连接了以太网，但是应用空间没有对主站请求。在此阶段，主站会自动扫描从站总线并等待应用空间的操作。在此阶段，命令行工具可以访问总线，但是由于缺少总线配置，不能进行过程数据的交换。可操作阶段：主站被应用层请求，此时可对总线进行配置也可进行过程数据的交换...

一、EtherCAT入口 源代码执行命令sudo /etc/init.d/ethercat start，将会从文件module.c文件中的ec_init_module函数中开始往下执行初始化流程。二、初始化大致过程(1) ec_init_module 主要用于生成/dev/EtherCAT设备，并且调用ec_master_init初始化主机相关信息。ec_master...