ROS导航建图--时间同步问题

1 Network Time Protocol(NTP，网络时间协议)

  NTP用于同步它所有客户端时钟的服务。
  NTP服务器将本地系统的时钟与一个公共的NTP服务器同步然后作为时间主机提供服务，使本地网络的所有客户端能同步时钟。
  对于ROS应用来说，在多机操作中时间的一致在tf或者其他话题时间戳同步上十分重要。在多机通讯建图过程中，如：主机运行激光雷达等传感器，从机运行建图算法(如：gmapping)。若主机与从机的时间不一致，将导致建图过程中的RVIZ不显示激光雷达数据。

2 时间同步设置

2.1 服务器端（假设其ip地址为192.168.1.100） 工控机

（1) 首先安装ntp服务

sudo apt-get install ntp

（2) 查看ntp服务运行情况

 service --status-all

输入上一条指令后，系统返回所有的服务列表 其中服务名前是+号的代表正在运行，-号代表未运行该服务。

（3) 在修改配置文件前，保证ntp服务关闭

sudo service ntp stop

（4) 对配置文件进行更改
  打开要配置的文件 /etc