ROS2-创建对象时，加载动态参数的方法

1.引言

ROS2中常见的参数加载方式是：通过启动文件加载。但是在集成化程度较高的系统中，不适合。我们提供通过创建对象时，加载动态参数的方法。

2.创建功能包，并实现在创建对象时动态加载参数文件

2.1 生成功能包：

ros2 pkg create ros_two_dynamic_parameter --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

2.2 创建配置文件my_params.yaml

my_dynamic_node:
  ros__parameters:
    my_int_param: 100
    my_double_param: 2.71
    my_string_param: "world"

2.2 创建dynamic_parameter.cpp文件

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class MyDynamicNode : public rclcpp::Node {
   
   
public:
    MyDynamicNode() : Node("my_dynamic_node") {
   
   
        // 声明参数并指定默认值
        this-><