zhangkkit的博客

本博客使用bresenham算法来计算 从激光位置到激光点 要经过的栅格的坐标

主流slam匹配算法1——ICP前言一、ICP的理论二、使用ICP计算相邻2帧雷达数据间的坐标变换1.引入库2.读入数据总结前言本系列博客，将开启一场主流SLAM匹配算法的学习之旅，将带大家了解及使用SLAM匹配算法。一、ICP的理论  ICP是一种点云匹配算法，用来计算相邻2帧雷达数据间的坐标变换，如图1。图1 ICP方法的目的  给定两个点云集合：求解R和t,使得下式最小：  求解对应点的求解方法  未知对应点的求解方法未知对应点特点：实际中，不知道对应点匹配，不能一步到

ROS多机通讯任务分工任务分工小车上跑 激光雷达、IMU等传感器，PC上运行SLAM算法、运行RVIZ等。主机上的配置：都是主机IPexport ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311 #11311是默认ROS端口export ROS_HOSTNAME=主机ip从机上的配置：都是主机IPexport ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311 #11311是默认ROS端口export ROS_HOSTNAME=从机ip...

实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于里程计估计器，因此可以比较好的胜任所需要的任务：使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用。

本博客将用最简要的方式介绍，激光雷达的测试，在Hector SLAM功能包下建图。相比于其它博文，本文解决了map_server安装问题。

在编译laser_scan_matcher相关软件包,出现CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPkgConfig.cmake:415报错信息分析错误原因报错信息出现错误的缘由：1）先下载src code 到你已经建立好的ros workspace 的 src 目录下：2）通过以下命令时：cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

1、安装  官网不能直接下载，此处提供一种下载方式。链接: https://pan.baidu.com/s/1p9sMXriqDEq-9b6S77MvfA提取码: 7kpc2、简单使用2.1 用RoboWare Studio写个小程序  打开RoboWare Studio，进入下面的界面，点击新建工作区；进入下面的界面，输入工作区的名称和存储地址；...

此博文主要讲解SLAM系统的原理推导

作为一名机器人运行控制算法工程师，SLAM算法的调研已初步完成，特意分享。