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获取机器人当前位姿(C++)

ros入门初级，让你快速创建 工作空间和功能包

扫描匹配算法csm，correlative scan matching1.论文阅读  本博客前部分论文阅读，是对论文的高度概括。1.论文阅读图2 概率扫描匹配的图形模型  根据图2，已知x𝑖-1 和z𝑖-1 ，也测量到了u 和 z𝑖 ，如何尽可能准确的求出x𝑖 ？  数学模型： p(xi|xi-1,u,zi-1,zi)   应用高斯分布：p(xi|xi-1,u,zi-1,zi) 近似等于p(z|xi,m) p(xi|xi-1,u) 。其中p(xi|xi-1,u) 是我们熟悉的运动

本博客使用bresenham算法来计算 从激光位置到激光点 要经过的栅格的坐标

这里写目录标题1.Navigation 安装  在进入实际的机器人运动控制之前，先使用现有地图或自己的地图进行ROS导航功能的仿真,以便于更进一步了解机器人的导航控制策略。环境: ubuntu 18.04 64bits *   *ROS: melodic1.Navigation 安装  在进行导航仿真之前，需要先下载 ROS 官方提供的 ROS-Navigation，安装下载：$cd ~/catkin_ws/src$git clone https://github.com/ros-planni

实现机器人巡检功能1.主要结构梳理1.主要结构梳理class Task: def __init__(self): self.taskPoints = [] self.currentIndex = 0 self.robot_transfer = None self.src_ind = None self.des_ind = None self.package_path = None s

通过代码获取机器人位置坐标1.代码结构讲解2.获取当前功能包的路径2.获取机器人位置信息3..用json的数据格式记录机器人位置  本博客通过地图与坐标的关系，来获取机器人在地图中的实时坐标。为了获取地图上的任一一点坐标信息，本博客使用Python QT构建一个简单的界面。1.代码结构讲解  为了方便大家理解，此处介绍代码结构：class LocationRecorder(QWidget): def __init__(self): super(LocationR

这里写目录标题1 Network Time Protocol(NTP，网络时间协议)2 时间同步设置2.1 服务器端（假设其ip地址为192.168.1.100） 工控机2.2 客户端（树莓派端 192.168.1.115）1 Network Time Protocol(NTP，网络时间协议)  NTP用于同步它所有客户端时钟的服务。  NTP服务器将本地系统的时钟与一个公共的NTP服务器同步然后作为时间主机提供服务，使本地网络的所有客户端能同步时钟。  对于ROS应用来说，在多机操作中时间的一致在

ROS和cartographer实现远程建图1.信息的发布和订阅二级目录1.信息的发布和订阅Robot端设置：$ ifconfigeth0 Link encap:Ethernet HWaddr ##:##:##:##:##:## inet addr:192.168.1.241 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0 $ export ROS_IP=192.168.1.241远程电脑：设置

实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于里程计估计器，因此可以比较好的胜任所需要的任务：使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用。

本博客将用最简要的方式介绍，激光雷达的测试，在Hector SLAM功能包下建图。相比于其它博文，本文解决了map_server安装问题。