zhangkkit-优快云博客

主流slam匹配算法1——ICP前言一、ICP的理论二、使用ICP计算相邻2帧雷达数据间的坐标变换1.引入库2.读入数据总结前言本系列博客，将开启一场主流SLAM匹配算法的学习之旅，将带大家了解及使用SLAM匹配算法。一、ICP的理论 ICP是一种点云匹配算法，用来计算相邻2帧雷达数据间的坐标变换，如图1。图1 ICP方法的目的给定两个点云集合：求解R和t,使得下式最小：求解对应点的求解方法未知对应点的求解方法未知对应点特点：实际中，不知道对应点匹配，不能一步到

2022-01-09 13:44:14 2354

原创解决win10系统桌面应用图标显示不出来的问题

解决win10系统桌面应用图标显示不出来的问题一级目录二级目录有时候win10系统桌面应用图标会因为一些原因显示不出来或者显示的不全（白色），这时候由于在桌面看的难看，我们可能会找到软件的文件夹然后发送图标的快捷方式或者直接重新安装软件。这就很烦！这里提供一个简单的方法-重置系统图标数据库文件一级目录1.首先，请大家打开Win10系统中的计算机窗口主页面，在主页面中点击“查看”选项卡，然后点击页面中的“选项”按钮，打开Win10系统文件夹选项页面。二级目录...

2021-11-10 11:12:29 9691 1

原创 ubuntu开机启动jar文件

ubuntu开机启动jar文件1.编写shell脚本2.通过启动应用程序，设置开机启动1.编写shell脚本#!/bin/shexport JAVA_HOME=/usr/local/jdk1.8.0_152;export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH;export CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JAVA_HOME/lib/dt.jar;cd /home/ld/java_project/INS-SYS/pis_css/target

2021-10-08 18:03:07 1276

原创通过git向gitlab上传项目代码

通过git向gitlab上传项目代码1.在gitlab上新建项目2.通过git将代码上传到gitlab上：1.在gitlab上新建项目不要选，选了以后可能报：! [rejected] master -> master (fetch first) error: failed to push some refs to ’ 。。。’记下clone with HTTPS,2.通过git将代码上传到gitlab上：1）新建分支：git branch 分支名2）切换分支git check

2021-09-15 16:38:08 934

原创 mysql常见问题-mysql中root用户不允许远程连接

mysql中root用户不允许远程连接1.问题描述：2.原因分析：3.解决方案：1.问题描述：如果你连接mysql的时候发生这个错误： ERROR 1130: Host ‘192.168.1.3’ is not allowed to connect to this MySQL server ，而在命令行窗口都能登进去。2.原因分析： root用户不允许远程连接3.解决方案：新建用户并赋所有权值：// An highlighted blockUSE mysql; # 创建

2021-09-05 10:47:25 1255

原创 mysql新建数据库并执行sql文件

mysql新建数据库并执行sql文件1.新建数据库并执行sql文件1.新建数据库并执行sql文件1）进入mysqlsudo mysql -u root -p2)新建数据库：create database 数据库名;如：create database agv_inspection_zn;3)查看数据库：show databases;4）使用数据库，并执行sql文件use agv_inspection_zn;source /home/zkk/java_project/sql/agv

2021-09-05 09:53:59 8776

原创 ROS导航仿真和多点导航1———导航仿真

这里写目录标题1.Navigation 安装在进入实际的机器人运动控制之前，先使用现有地图或自己的地图进行ROS导航功能的仿真,以便于更进一步了解机器人的导航控制策略。环境: ubuntu 18.04 64bits * *ROS: melodic1.Navigation 安装在进行导航仿真之前，需要先下载 ROS 官方提供的 ROS-Navigation，安装下载：$cd ~/catkin_ws/src$git clone https://github.com/ros-planni

2021-04-27 16:29:08 3572 3

原创 ROS导航仿真和多点导航3——实现机器人巡检功能

实现机器人巡检功能1.主要结构梳理1.主要结构梳理class Task: def __init__(self): self.taskPoints = [] self.currentIndex = 0 self.robot_transfer = None self.src_ind = None self.des_ind = None self.package_path = None s

2021-04-24 15:52:15 4533 7

原创 ROS导航仿真和多点导航2——在Map中获取机器人位置

通过代码获取机器人位置坐标1.代码结构讲解2.获取当前功能包的路径2.获取机器人位置信息3..用json的数据格式记录机器人位置本博客通过地图与坐标的关系，来获取机器人在地图中的实时坐标。为了获取地图上的任一一点坐标信息，本博客使用Python QT构建一个简单的界面。1.代码结构讲解为了方便大家理解，此处介绍代码结构：class LocationRecorder(QWidget): def __init__(self): super(LocationR

2021-04-22 19:46:25 5461 4

原创 ROS导航建图--时间同步问题

这里写目录标题1 Network Time Protocol(NTP，网络时间协议)2 时间同步设置2.1 服务器端（假设其ip地址为192.168.1.100）工控机2.2 客户端（树莓派端 192.168.1.115）1 Network Time Protocol(NTP，网络时间协议) NTP用于同步它所有客户端时钟的服务。 NTP服务器将本地系统的时钟与一个公共的NTP服务器同步然后作为时间主机提供服务，使本地网络的所有客户端能同步时钟。对于ROS应用来说，在多机操作中时间的一致在

2021-04-09 16:10:18 1223

原创 ROS多机通讯

ROS多机通讯任务分工任务分工小车上跑激光雷达、IMU等传感器，PC上运行SLAM算法、运行RVIZ等。主机上的配置：都是主机IPexport ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311 #11311是默认ROS端口export ROS_HOSTNAME=主机ip从机上的配置：都是主机IPexport ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311 #11311是默认ROS端口export ROS_HOSTNAME=从机ip...

2021-04-07 16:55:27 211

原创 ubuntu 18.04安装 imu-tk ，校准加速度计和陀螺仪

ubuntu 18.04安装 imu-tk ，校准加速度计和陀螺仪1.安装imu-tk前的准备工作1.1资源下载1.2安装ceres-solver2.安装imu-tk,并校准加速度计和陀螺仪2.1安装依赖2.2 编译源码2.3 测试1.安装imu-tk前的准备工作1.1资源下载在安装imu-tk之前，需要先下载资源，百度云下载方式，链接: https://pan.baidu.com/s/10wzt5sEGKHcvEjsPNbSt0w提取码: ppxzceres-solver官方下载方式：ht

2021-03-13 16:31:38 1371

原创 Ubuntu18.04 QT5.10.12与Opencv4.1.0 安装与配置

Ubuntu18.04中 QT5.12与Opencv4.1.0 安装与配置，实测有效

2021-03-06 13:15:32 372

原创在安装matlab时，报：找不到必需的文件。（要使用文件安装密钥，您必须从包含安装文件的目录运行安装程序)

@[TOC](在安装matlab时，报：找不到必需的文件。（要使用文件安装密钥，您必须从包含安装文件的目录运行安装程序）报错情况一级目录报错情况在安装matlab 2020b时，报：找不到必需的文件，要使用文件安装密钥，您必须从包含安装文件的目录运行安装程序一级目录...

2021-01-14 16:17:46 30775 29

原创 ROS和cartographer实现远程建图

ROS和cartographer实现远程建图1.信息的发布和订阅二级目录1.信息的发布和订阅Robot端设置：$ ifconfigeth0 Link encap:Ethernet HWaddr ##:##:##:##:##:## inet addr:192.168.1.241 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0 $ export ROS_IP=192.168.1.241远程电脑：设置

2020-12-23 16:58:50 355

原创如何解决系统存储卡找不到，难一格式化的问题

当你的存储卡因为做了系统，而在windows中无法找到？当你还在为找一款好用的SD卡格式化工具时，你有必要看一下这篇博客。

2020-11-25 18:42:34 809

原创仅用激光雷达数据跑GMapping算法（实测可用）

实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于里程计估计器，因此可以比较好的胜任所需要的任务：使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用。

2020-11-18 19:59:46 2952

原创 Rplidar A1从测试到使用-在ROS中使用和用来建图

本博客将用最简要的方式介绍，激光雷达的测试，在Hector SLAM功能包下建图。相比于其它博文，本文解决了map_server安装问题。

2020-11-09 10:02:59 4507 1

原创在编译laser_scan_matcher相关软件包,出现CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPkgConfig.cmake:415

在编译laser_scan_matcher相关软件包,出现CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPkgConfig.cmake:415报错信息分析错误原因报错信息出现错误的缘由：1）先下载src code 到你已经建立好的ros workspace 的 src 目录下：2）通过以下命令时：cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

2020-11-06 14:41:07 6390 5

原创专利写作-如何填写技术交底书

专利的技术交底书，可以帮助专利代理人写出完整的专利文档。写好一份技术交底书成为申请专利的利器，本博文向你介绍技术交底书的主要内容。

2020-10-13 19:10:04 1805

原创 RoboWare studio的安装与使用

1、安装官网不能直接下载，此处提供一种下载方式。链接: https://pan.baidu.com/s/1p9sMXriqDEq-9b6S77MvfA提取码: 7kpc2、简单使用2.1 用RoboWare Studio写个小程序打开RoboWare Studio，进入下面的界面，点击新建工作区；进入下面的界面，输入工作区的名称和存储地址；...

2020-09-24 19:45:39 1127

原创 SLAM系统原理推导

此博文主要讲解SLAM系统的原理推导

2020-09-08 11:40:11 4426

原创如何做科学研究—简要版

此博文为本人在研究生期间，老师手把手教的第一节课。等到毕业以后，再细看，发现三年的研究生生涯并没做到，借一周末无事的时间，做一博文以记之。

2020-09-06 13:15:50 461

原创 SLAM算法调研

作为一名机器人运行控制算法工程师，SLAM算法的调研已初步完成，特意分享。

2020-08-24 18:26:04 1763

转载通过深度学习中的Attention机制求解TSP问题

Attention机制求解TSP问题1. 基础知识深度学习中Attention机制的出现，使得NLP的发展取得了重大突破。 Attention机制模仿了生物观察行为的内部过程，即一种将内部经验和外部感觉对齐从而增加部分区域的观察精细度的机制。例如人的视觉在处理一张图片时，会通过快速扫描全局图像，获得需要重点关注的目标区域，也就是注意力焦点。然后对这一区域投入更多的注意力资源，以获得更多所需要关注的目标的细节信息，并抑制其它无用信息。 VRP的本质就是序列决策问题，这意味着深度学习技术在VRP上也

2020-07-24 17:50:51 4258