RoboWare studio的安装与使用

最新推荐文章于 2025-04-14 10:25:25 发布

zhangkkit

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1、安装

官网不能直接下载，此处提供一种下载方式。
链接: https://pan.baidu.com/s/1p9sMXriqDEq-9b6S77MvfA
提取码: 7kpc

2、简单使用

2.1 用RoboWare Studio写个小程序

打开RoboWare Studio，进入下面的界面，点击新建工作区；
在这里插入图片描述
进入下面的界面，输入工作区的名称和存储地址；
创建好后右键工作区下SRC文件夹，新建ROS包。输入test std_msgs roscpp，第一个是package的名字，后面两个是依赖项。
建好ROS包后，右键该ROS包可以添加msg、srv等文件夹，这些以后会用到，这里就在src文件夹下新建一个cpp文件，取名后选择加入新的可执行文件中

在这里插入图片描述
粘贴如下代码以便测试

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "Here is an example!";
        msg.data=ss.str();
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

点击左上角的锤子运行选定构建任务或者ctrl+shift+B，编译完点击上方菜单栏ROS，运行roscore，当然你要在终端中运行也是可以的，然后rosrun test example，根据自己命名更改参数，tab没有结果的记得重新source一下该工作区的setup.bash，形如：

source ~/你工作区名称/devel/setup.bash
如：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后再另一个终端中输入rostopic list，就可以看到这个节点跑起来了。