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原创电机调速PID控制理论

2.I积分作为 PID 控制的输入；作为 PID 控制器的输出和被控对象的输入；控制器的比例系数；控制器的积分时间，也称积分系数；控制器的微分时间，也称微分系数。答：PID算法狠（p:比例）--尽快到达目标值准（i:积分）--大限度的接近目标值。

2023-04-28 18:08:04 3120

原创 GPIO简介

GIPO是通用输入输出口，有8中GPIO（输入输出模式），每个引脚的电平是0v~3.3v,部分引脚可容忍5v。

2023-04-26 18:43:49 1183

场景:在机器人架构中，如果要实现机器人移动，其中一种实现策略是:控制系统会先发布预期的车辆速度信息，然后驱动系统订阅到该信息，不断调整电机转速直至达到预期速度，调速过程中还需要时时。在整个闭环实现中，前两个问题涉及到驱动系统与控制系统的通信，其中控制系统会将串口通信的相关实现封装，暂时不需要关注，而Arduino端数据的接收与发送都可以通过之前。1.一个周期伊始，Arduino 如何订阅控制系统发布的速度相关信息？5.一个周期之中，Arduino 如何实现电机调速？，控制系统会计算实际位移并生成。

2023-04-26 17:38:30 324

原创码垛机器人

4.有时候我们没有写程序，只写了smart组件，我们想仿真进行播放，一播放他就停止了，原因是我们机器人在仿真时是先运行里面的程序，程序都没有自然立即停止咯，我们只需要把系统给去掉，只仿真smart组件就可以了。例如我们smart组件1有个复制组件，smart组件2有个线性移动组件，我们要通过smart组件2移动smart组件1中的复制出来的部件。假如我们发现我们的smart组件设计的不对，我们要进行修改删除，我们会发现会出一些问题。单我们有两个smart组件，我们怎么把他们连接起来勒？

2023-04-21 21:27:50 700

原创 3.电机基本控制实现

需求：控制单个电机转动，先控制电机以某个速率转动N秒，再让电机停止N秒，再控制电机以某个速率逆向转动N秒，最后让电机停转N秒，如此循坏。在智能车里面，要让电机前进，回退，速度调节，那么就比如涉及到电机的转向与转速控制。

2023-04-20 19:46:12 117

原创 2电机驱动硬件介绍

当前我们的机器人平台使用的电机为直流减速电机，电机驱动板为基于L298P实现的电路板。Arduino的输出电流不足以直接驱动电机，需要通过电机驱动板放大电机控制信号。转向控制、转速控制、测速。

2023-04-19 22:22:48 694

原创 Arduino

与计算机进行通信时，可以使用这些波特率：300，1200，2400，4800，9600，14400，19200，28800，38400，57600或115200。Arduino 的语言系统在设计时参考了C、C++、Java，是一种综合性的简洁语言，语法更类似于C++，但是不支持C++的异常处理，没有STL库，你可以把它当作是精简后的C++。当中断发生时，该函数会取代正在执行的程序。arduino Mege还有其它有四个外部中断：数字2（引脚21），3（引脚20），4（引脚19），5（引脚18）。

2023-04-17 22:50:30 2494

原创【无标题】

在 GPIO 外设中，控制端口高低控制寄存器 CRH 和 CRL 可以配置每个 GPIO 的工作模式和工作的速度，每 4 个位控制一个 IO，CRH 控制端口的高八位，CRL 控制端口的低 8 位，具体的看 CRH 和 CRL 的寄存器描述。除了模拟输入的这种模式会关闭数字输入功能其他七种模式，都可以通过输入寄存器读取I/O状态，例：在模拟I2C实验中把GPIO的工作模式配置为开漏输出时同时也可以读取引脚电平状态，现在不知道不要紧后面会详细讲解。输出数据寄存器 GPIOx_ODR 无效；

2023-04-17 20:53:48 110

原创 STM32F1入门

安装stlink驱动。

2023-04-08 22:24:20 699

原创 ABB机器人离线编程仿真入门记录

在我们仿真的时候，我们通常会仿真机器人夹取起一个物体到一个地方，在放下一个物体，夹取时物体跟机器人一起运动，放下物体是小正方体不跟随机器人一起运动，实际上就是安装和拆除。我们可以在正方形上定义一个本地坐标，本地坐标与a点重合，那样情况就只有一种了。如果一个带本地坐标的部件安装到一个含tcp工具坐标，又有本地坐标的部件上（例如机器人？假设我们想把这个正方形移动到a点，移动到a点的情况有多少？那么就是要安装部件的本地坐标对齐被安装部件的工具坐标上面。，那么就是我们要安装的东西的本地坐标来对齐机器人的。

2023-04-04 21:47:57 1692

原创 gsxebo仿真环境搭建

还可以尝试添加窗户，门，还有滑梯等组件，我们还可以右击它更改属性。我们需要再这个空的世界环境上搭建我们需要的仿真环境。我们可以点击wall,在平面上进行拖拉，添加墙壁。不然保存的时候会被卡注，冻结，这里搞了半个小时。这里要用超级管理员权限运行gazebo。我们可以通过这个二维平面来构建三维空间。然后我们要编写一个launch文件。构建完成之后我们就可以保存了。同时我们还可以给墙贴贴纸。1.打开roscore。2.打开ros仿真界面。保存完之后就可以退出了。

2023-04-04 21:37:07 207